%           Zahnbandantrieb_dat.m Script-Datei 
%           dynamisches Modell eines Zahnbandantriebs
%           Göbel, 28.05.16
clear all   % alle Parameter löschen

% Modellparameter
Mmax=5;     % Nm Maximalmoment des Servomotors
Jm=10;      % kgcm^2 Massenträgheitsmoment Servomotor
Jl=100;     % Massenträgheitsmoment Schlittenmasse mx
Jges=110;   % Gesamtmassenträgheitsmoment bewegte Masse
Km=1;       % Nm/V Übertragungsbeiwert Servomotordynamik
mx=100;     % kg Schlittenmasse
Tm=0.012;   % Zeitkonstante Servomotordynamik
Ts=0.012;   % s Zeitkonstante Regelstrecke
Tsim=100;    % s Simulationszeit

% Reglereinstellungen
Kpv=100;       % U/rad Geschwindigkeitsregler
Kpx=100;       % 1/s Lageregler

% Führungsgrößengenerator

% Simulationsparameter definieren
simulation_opt=simset('Solver','FixedStep','ode5');

% Simulation starten
[x,y,t]=sim('Zahnbandantrieb_mod',simulation_opt,Tsim);

% Simulationsergebnisse darstellen
figure(1); hold off; 
plot(ts,xs,'k');
grid;
xlabel('t in s'); ylabel('x(t) in cm');
title('Simulation Sollwertsprung Zahnbandantrieb');