clear all
clc

Mmax=5  %Nm=kgm²/s²
J=.01 %kgm²
mx=110  %kg
my=10   %kg
r=.050    %radius treibrad in m
d=0.1   %durchmesser treibrad in m
k=1e6   %N/m
Mr=.1  %Nm
FR=10   %N
p=3.14
u=5     % Übersetzungsverhältnis
Tn=0.001 %sec
Kpi=0.001 %sec
dxm=1e-6    %Messauflösung Linearmaßstab 1ym
dphim=5e-6  %rad Auflösung Motormesssystem
Tsim=10 %sec


Kpx=10
Kpx_v=.02

Tsoll = [0 0.999 1 2.999 3 5.999 6 8.999 Tsim];	% Zeitvektor für die Repeating Sequence
Xsoll = [0 0 .01 .01 .01 .01 .02 .02 .02];% Sollpositionsvektor
Ysoll = [0 0 0 0 10 10 10 10 10 ];	% Vektor der Vorschubgeschwindigkeit

% Simulationsparameter definieren
simulation_opt = simset('MaxRows',100000,'Solver','ode5','FixedStep',2e-4);

% Simulation starten
[t]=sim('Regelung2_einfach',Tsim,simulation_opt);

% Simulationsergebnisse darstellen
figure(1); 

%plot(t,SollPos,'k');hold on; grid on;
plot(t,phi_Motor,'g');hold on;
plot(t,pos_Schlitten,'b');hold on; grid on;

xlabel('t in s'); ylabel('Position in m')
title('Position')