function dx=model_2(t,x,p)

u=fn_Vin(t);
if (t>4) 
    x(1)=0;
end

dx=[-p.R/p.L*x(1)-(p.km*p.kg)/p.L*x(3)+1/p.L*u
x(3)
(p.km)/(p.Jm*p.kg)*x(1)-p.ks/(p.Jm*p.kg^2)*x(2)...
-(p.bs+p.b1)/(p.Jm*p.kg^2)*x(3)+p.ks/(p.Jm*p.kg^2)...
*x(4)+p.bs/(p.Jm*p.kg^2)*x(5)
x(5)
p.ks/p.Jl*x(2)+p.bs/p.Jl*x(3)-p.ks/p.Jl*x(4)...
-(p.bs+p.b2/p.Jl)*x(5)];

end