syms z1 z2 z3 z4 z5 %Erstellen Sie symbolische Variablen
%x = r*cos(l)*cos(f); y = r*cos(l)*sin(f); z = r*sin(l);
%J = jacobian([x; y; z], [r l f])

%Variablen m¨ussen deklariert werden. Sonst versucht Matlab die Variable durch ihren Wert zu ersetzen.
%Var = sym('Var') deklariert die Variable als symbolisch. Das Argument von sym kann ein Ausdruck sein, der dann 
%ausgewertet wird, sonst der Variablenname.

Ck=sym('Ck');       
alpha=sym('alpha');   
gamma=sym('gamma');
omega0=sym('omega0');   
k2=sym('k2');      
epsilon= sym('epsilon');


M = [ alpha, epsilon*cos(z1-z2);epsilon*cos(z1-z2), 1 ];
Z = [ k2*cos(z5);0 ];
B = [ 0, epsilon*sin(z1-z2); -epsilon*sin(z1-z2),0 ];
D = [gamma*sin(z1);sin(z2)];
z5=omega0*t;


f = [z3; 
     z4;
     inv(M)*(Z-B*[z3^2;z4^2]-Ck*[z3; z4]-D);omega0];
J1 = (jacobian([f],[z1 z2 z3 z4 omega*t]))