% Motorkennwerte
U = 420;
L = 0.0215;
R = 1.62;
d = 3.6*10^-5 ;
k_M = 0.8601;
k_E = 0.8601 ;
% Radius Trommel:
r_t = 0.2 ;
% Übersetzung
i = 2.8 ;
% Reduziertes Trägheitsmoment
theta_red = 0.4417;
% Seil
l_seil = 20;
EA = 3500000;
D = 0.1 ;
% Masse Aufzug
m_aufzug = 1566.06;
% Beschleunigung
g = 0.5063;
% Seilrolle
u = 0.001;
r_l= 0.1;
% % PID Regler Position 
% k_i = 0.89;
% k_d = 200;
% k_p = 40;
k_i = 0;
k_d = 0;
k_p = 200;