function dq = two_mass(t,q)

global m1 m2 c1 c2 c3 k

dq = [0 1 0 0; -c1/m1-c2/m1 -k/m1 c2/m1 k/m1; 0 0 0 1; c2/m2 k/m2 -c2/m2-c3/m2 -k/m2]*q;