function [Ay,A2y,By,B2y]=f_porty_arbeitsraum(TCPx,TCPy,r,Ax,Bx)

Ay=(TCPy+sqrt(abs(r^2-(Ax-TCPx)^2)));   %% Antirebspunkt A mithilfe Kosinussatz berechnet
A2y=(TCPy-sqrt(abs(r^2-(Ax-TCPx)^2)));  %% Antriebspunkt A2 nötig da eine Fallunterscheidung notwendig ist
By=(TCPy+sqrt(abs(r^2-(Bx-TCPx)^2)));   %% Antriebspunkt B
B2y=(TCPy-sqrt(abs(r^2-(Bx-TCPx)^2)));  %% Antriebspunkt B2