function [t,x]=vunds(aprozent,v,s)
clc; 



anom= 16.7; %max. Beschleunigung in Rad/s²
vnom= 2; %max. Geschwindigkeit in Rad/s
a=anom*aprozent/100;
%aprozent=input('a[%]= ');
%v=1.4;
%s=0.75;

ta=v/a;
tv=(s-a*ta^2)/v;


if tv>0
    disp('a groß genug um v zu erreichen')
    ts=tv+2*ta;
    teilung = ts/10;
    t = 0:teilung:500*ts; %Zeit
        aax=ts/ta; %Anfahrbeschleunigung umrechnen
        vax=ts/ta; %Verzögerungsbeschleunigung umrechnen
        tmpx = mod(t,5*ts+1); %Einteilung der Zeit in Intervalle der Länge t/tt
        ax = (tmpx < ta); %Intervall a ( Beschleunigung)
        bx = (tmpx >= ta & tmpx < ts-ta); %Intervall b (zwischen Beschleunigungsende und Verzögerungsanfang)
        cx = (tmpx >= ts-ta & tmpx < ts); %Intervall c (Verzögerung)
        gx = (tmpx > ts);
        risex = aax*tmpx/ts; %Steigung der Beschleuinigung normiert auf ein Interval der Länge t/tt
        fallx = -vax*(tmpx-ts)/ts;%Steigung der Verzögerung normiert auf ein Intervall der Länge t/tt
        noddx = ax.*risex + bx + cx.*fallx + gx.*v; %Funktion der Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Zeit
        vx = (v*noddx);%Geschwindigkeitsverlauf

        %------Berechnung der Position in X in Abhängigkeit der Zeit-----------------

        tmp1x = mod(t,500*ts+1);%Einteilung der Zeit in Intervalle der Länge t/2*tt
        dx = (tmp1x <= ta);%Intervall d (exponentieller Zuwachs der Position(Beschleunigung))
        ex = (tmp1x > ta & tmp1x <= ts-ta);%Intervall e (linearer Zuwachs der Position(Vmax))
        fx = (tmp1x > ts-ta & tmp1x <= ts);%Intervall f (exponentieller Abfall der Position (Verzögerung))
        gx = (tmp1x > ts);
      
        %------Funktion der Postion in X in Abhängigkeit der Zeit---------
        nodd1x = dx.*(0.5*a*(tmp1x).^2)  + ex.*(v.*(tmp1x)-0.5*a*ta^2) + fx.*((s-0.5*a*(tmp1x-ts).^2)) +gx.*s;
        x =nodd1x; %normieren der Position auf die Verfahrstrecke
        

     
else
    disp('a zu klein. vmax kann nicht erreicht werden')
        ts=2*sqrt(s/(a));
        teilung = ts/10;
        t = 0:teilung:500*ts; %Zeit
        aax=ts/ta; %Anfahrbeschleunigung umrechnen
        vax=ts/ta; %Verzögerungsbeschleunigung umrechnen
        tmpx = mod(t,ts+1); %Einteilung der Zeit in Intervalle der Länge t/tt
        ax = (tmpx < ts/2); %Intervall a ( Beschleunigung)
        
        cx = (tmpx >= ts/2 & tmpx < ts); %Intervall c (Verzögerung)
        risex = aax*tmpx/ts; %Steigung der Beschleuinigung normiert auf ein Interval der Länge t/tt
        fallx = -vax*(tmpx-ts)/ts;%Steigung der Verzögerung normiert auf ein Intervall der Länge t/tt
        noddx = ax.*risex  + cx.*fallx; %Funktion der Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Zeit
        vx = (v*noddx);%Geschwindigkeitsverlauf

        %------Berechnung der Position in X in Abhängigkeit der Zeit-----------------

        tmp1x = mod(t,500*ts+1);%Einteilung der Zeit in Intervalle der Länge t/2*tt
        dx = (tmp1x <= ts/2);%Intervall d (exponentieller Zuwachs der Position(Beschleunigung))
   
        fx = (tmp1x > ts/2 & tmp1x <= ts);%Intervall f (exponentieller Abfall der Position (Verzögerung))
        gx = (tmp1x > ts);
      
        %------Funktion der Postion in X in Abhängigkeit der Zeit---------
        nodd1x = dx.*(0.5*a*(tmp1x).^2) + fx.*((s-0.5*a*(tmp1x-ts).^2)) +gx.*s;
        x =nodd1x; %normieren der Position auf die Verfahrstrecke
        
    
       
end