function dx = integrator(t,x,dgl, parameter) 
g=parameter(1); 
m1=parameter(2); 
m2=parameter(3); 
m3=parameter(4); 
l1=parameter(5); 
l2=parameter(6); 
l3=parameter(7); 
Mtorq = parameter(8); 
l0 = parameter(9); 
%------------------------------------------------- 
f = dgl(x(1),l1,m1,m2,m3,g,Mtorq);
%-------------------------------------------------- 
dx = zeros(2,1);    % a column vector
dx(1) = x(2);
dx(2) = f;