function dy = vehicle_ohneReg(t,y)
global m rR A cw roh iA iG eta g FR x_profile h_profile
global tend regelung_aktiv vsoll

x = y(1); v = y(2);  % Zustandsgrößen zuordnen

if(regelung_aktiv)
    gas = 0;  % dies gilt es für die Reglerrealisierung noch zu programmieren
else
    if(t<tend/2) % willkürlich gewählte Veränderung des Gaspedals 
        gas = 50;  % 0 ... 100 %
    else
        gas = 60;  % 0 ... 100 %
    end
end

%Luftwiderstand
FL=(roh/2)*cw*A*v^2;

% Steig-Kraft
hx=interp1(x_profile,h_profile,x);
if(abs(x)<x_profile(2)) 
    Fsteig = 0;
else
    Fsteig=m*g*sin(atan(hx/x));
end

% Antriebskraft
Fa = 3.5*iA*iG*eta * gas;  %iA, iG abhängig vom gerade eingelegten/aktiven Gang
                         % 3.5 ist ein Faktor, der noch
                         %   physikalisch genauer anzugeben ist
% rücktreibende Kräfte 
Fr = FL + FR + Fsteig;
% Beschleunigung
a=(Fa-Fr)/m;

dy(1,1) = y(2);  % x_punkt = v
dy(2,1) = a;     % v_punkt = a