%% Aufgabe 1: PT2 von Aufagenblatt; Roger M. Nabinger & Saner Cetin
% -------------------------------------------------------------------------
%
%           KS
% G(s)=-------------
%      T0²s²+2DT0s+1

%% Deklaration
w0=1.97;                                    % Aus Aufgabenblatt
D=0.2;                                      % Aus Aufgabenblatt
KS=1;                                       % Aus Aufgabenblatt

%% Berechnungen
T0=1/w0;                                    % Schwingungsdauer
ZS=KS;                                      % Zähler von Strecke
NS=[T0^2 2*D*T0 1];                         % Nenner von Strecke
sys1=tf(ZS,NS);                             % Übertragungsfunktion
roots(NS);                                  % Pole der Strecke

%% Grafische Darstellungen der Sprungantwort der Strecke
subplot(2,2,1);
step(sys1);
grid on;
title('Sprungantwort der Regelstrecke');

subplot(2,2,3);
nyquist(sys1);                              % Nyquist
%grid on;

subplot(2,2,2);
bode(sys1);                                 % Bode
%grid on;

subplot(2,2,4);
rlocus(sys1);                               % WOK
%grid on;