function [dhp,q_S1,q_S2,q_S3,q_S4,q_S5,q_S6]=init_function

%Parameterzuweisung

global dhp;
    dhp(1).beta=0;
    dhp(1).s=478;
    dhp(1).d=0;
    dhp(1).delta=-(pi/2);
    
    dhp(2).beta=0;
    dhp(2).s=0;
    dhp(2).d=50;
    dhp(2).delta=-(pi/2);
    
    dhp(3).beta=-(pi/2);
    dhp(3).s=295.5;
    dhp(3).d=425;
    dhp(3).delta=0;
    
    dhp(4).beta=(pi/2);
    dhp(4).s=239;
    dhp(4).d=0;
    dhp(4).delta=(pi/2);
    
    dhp(5).beta=0;
    dhp(5).s=425;
    dhp(5).d=0;
    dhp(5).delta=-(pi/2);
    
    dhp(6).beta=0;
    dhp(6).s=0;
    dhp(6).d=0;
    dhp(6).delta=(pi/2);
        

%Rückwärtskinematik

    q=rueckwaertstrafo(dhp);
    
    q_S1=q(1,1);
    q_S2=q(2,1);
    q_S3=q(3,1);
    q_S4=q(4,1);
    q_S5=q(5,1);
    q_S6=q(6,1);
   
   
    
    
    



  
end