%"Zahnbandantrieb_dat.m" Simulation eines zahnbandgetriebenen
%Servoachse
%Andreas Hirsch 13.09.2014
%Matrikelnummer: 877928

clear all;%alle Variablen löschen

% Modellparameter
m_x                     =100;         %kg Schlittenmasse in x (inkl. y- Achsantrieb)
m_y                      =10;         %kg Schlittenmasse in y
Mmax                    =5;           %NM Maximalmoment des Servomotors 
JMotor                  =0.001;       %kgm² Massenträgheitsmoment Motor
JLast_x                 =0.25;       %kgm² Massenträgheitsmoment Last in x     
JLast_y                 =0.025;      %kgm² Massenträgheitsmoment Last in y
Jx                 =JMotor+JLast_x;       %kgm²   Massenträgheitsmoment des Motors und Last in x-Richtung
Jy                  =JMotor+JLast_y;       %kgm²   Massenträgheitsmoment des Motors und Last in y-Richtung
r                       =0.05;        %m      Treibrollenradius
k                       =1e6;         %N/m    Steifigkeit des Zahnriemens
MR                      =0.1;         %Nm     Reibungsmoment am Motor
FR                      =10;          %N      Reibungskraft am Schlitten
Tel                     =0.001;       %s      Zeitkonstante des Stromregelkreises
dphim                   =5e-6;        %rad Auflösung Messystem


% Reglereinstellungen
kpx_x           =70;                  %1/s    Lageregelverstärkung
kpv_x           =5;                 %As/rad Drehzahlregelverstärkung
kpx_y           =70;                  %1/s    Lageregelverstärkung
kpv_y           =5;                 %As/rad Drezahlregelverstärkung

Tsim=0.1; % Simulationszeit

% Führungsgrößen
x1= 0.001;                               %mm Position x1
x2= 0.002;                               %mm Position x2
y1= 0.001;                               %mm Position y1

Tsoll         =   0:Tsim;
xsoll         =   [0 x1 x1 x2 x2 ]; 
ysoll         =   [0 0 y1 y1 y1  ];

% Simulationsparameter definieren

dt=2e-5; %Integrationsschrittweise
ein_opts=simset('Solver','ode5','FixedStep',2e-5);

% Simulation starten
[x,y,t]=sim('ImplementierungXY',Tsim, ein_opts);

% Darstellung von x(t)
figure(1);
hold off;
plot(ts,x2s,'k');grid;
hold on;
plot(Tsoll,xsoll,'k--');
title('Simulation')
xlabel('t in sec')
ylabel('x-Position in m')
grind on