%Energieversorgung
U_0 = 48; 

%Stromregler
    % PI Regler 
    P_iq= 50; 
    I_iq= 40;
    P_id=50;
    I_id=30;
%Drezahlregler 
 P_n=25;
 I_n=20;
 
%Lageregler
P_x=15;    
 
 
    %Totzeit
    dz_st= 0;
    dz_end= 0; 
    
    %Vorsteuerung 
    p_vor=1;
    

%Motorsteuerung


%Motor

%Mechanik

    %Kupplung
    k_rot= 100000; % (pi/32)* d^4*l*rho*(2pi*f_s)^2
    c_rot= 50000; %Dämpfer rot
    % f_s= (1 / (4*l) )*(G/rho)^0.5
    % G= xy %Schubmodul
    
    %Achse
    E= 210*10^9; % Elastizitätsmodul
    rho = 7850; % Dichte von Edelstahl: 7850 Kilogramm pro Kubikmeter
    k_ax = 100000;  % = pi^2/(4*x_ist)*(d_s)^2*E
    c_ax= 50000;  %Dämpfer Achse
    inert= 3.15*10^(-4);  % Trägheitsmoment Achse
    m_s= 4.2;   % Spindelmasse 
    m_ts = 13.05;   % Spindel-Tisch-Masse 13.05 Kilogramm
    l_s = 1.135;    % Spindel-Länge 1135 Milli-Meter
    d_s= 0.0245; % Spindeldurchmesser
    h_s= 0.01; % Spindelsteigung
    M_Rs= 0.25; % Reibmoment, Spindelmutter
    M_Rt= 0.1; % Reibmoment, Tischführung

    
    %Tisch
    
    k_t= 100000; %Feder zu Tisch
    c_t= 50000; % Dämpfer zu Tisch
    m_t= 8.58;
  

 
 
 %Sollwertvorgabe
 eingang=2;
 stepval=1;  %Sprunghöhe
 
 freq_sin= 1;  % rad/s
 a_sin= 10;
 
 slope=1;  %Steigung