2-Arm Roboter in 2D; Verfahrweg erkennen

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Verfasst am: 16.05.2021, 17:12 Titel: 2-Arm Roboter in 2D; Verfahrweg erkennen

Hallo,
ich probiere die Positionen meines 2 Arm Linien Roboters anschaulich zu machen.
Das Problem, das ich habe, ist, dass ich das Drehen zum (bisher einzigen) Interpolationspunkt zeigen möchte. Ich hatte bisher nur eine Bildfolge im Sinn, also Augenblicksdarstellungen.
Ich will das Verfahren zunächst asynchron darstellen. Also rot kommt zuerst am mittleren grünen Punkt an, bevor grün zum Ende dreht.

Code:

clear; close; clc
% Achse 1: r1 = 40 cm
v1 = 0.7; % rad/s
a1 = 0.5; % rad/s²
b1 = 0.3; % rad/s²

% Achse 2: r2 = 30 cm
v2 = 0.3; % rad/s
a2 = 0.3; % rad/s²
b2 = 0.4; % rad/s²

% Ausgangsplots (mit hold on)
% Start Ziel Matrix mit Wegpunkten, 2.Zeile: [0.166765 -0.111335] der Punkt soll mit dem Ende vom roten Arm angefahren werden
S = [-0.4 0.3]; Z = [0.4 -0.3]; load('points.mat');

h = plot([S(1) Z(1)], [S(2) Z(2)],'b-',[S(1) Z(1)], [S(2) Z(2)],'rx'); grid on; hold on; axis([-0.65 0.45 -0.5 0.5]); dist_blue_line = sqrt((Z(1)-S(1))^2 + (Z(2)-S(2))^2 );
Ax1_OriginP1 = [-0.182388 -0.306506]; Ax1_OriginP2 = [-0.182388 0.093494];

plotStartAx1 = plot([Ax1_OriginP1(1) Ax1_OriginP2(1)], [Ax1_OriginP1(2) Ax1_OriginP2(2)],'r-',[Ax1_OriginP1(1) Ax1_OriginP2(1)], [Ax1_OriginP1(2) Ax1_OriginP2(2)],'ro'); plotStartAx1(1).LineWidth = 1.8; dist_Axis1 = sqrt((Ax1_OriginP2(1)-Ax1_OriginP1(1))^2 + (Ax1_OriginP2(2)-Ax1_OriginP1(2))^2 );
Ax2_OriginP1 = [-0.182388 0.093494]; Ax2_OriginP2 = [-0.4 0.3];

plotStartAx2 = plot([Ax2_OriginP1(1) Ax2_OriginP2(1)], [Ax2_OriginP1(2) Ax2_OriginP2(2)],'g-',[Ax2_OriginP1(1) Ax2_OriginP2(1)], [Ax2_OriginP1(2) Ax2_OriginP2(2)],'go'); plotStartAx2(1).LineWidth = 1.8; dist_Axis2 = sqrt((Ax2_OriginP2(1)-Ax2_OriginP1(1))^2 + (Ax2_OriginP2(2)-Ax2_OriginP1(2))^2 );

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Interpolation
p1 = p([1 2], :); p2 = p([2 3], :); s1 = spline(p1(:, 1), p1(:, 2)); s2 = spline(p2(:, 1), p2(:, 2));

x1 = p1(1,1):sign(p1(end, 1)-p1(1, 1))*min(abs(diff(p1(:, 1))))/10:p1(end, 1); x2 = p2(1,1):sign(p2(end, 1)-p2(1, 1))*min(abs(diff(p2(:, 1))))/10:p2(end, 1); x2(end) = p2(end, 1);
y1 = ppval(s1, x1); y2 = ppval(s2, x2);

plot(x1, y1, 'w');
plot(p1(:, 1), p1(:, 2), 'go');

plot(x2, y2, 'w');
plot(p2(:, 1), p2(:, 2), 'go');

%%%%%%%%%%%%
% Make robot arm rotate by connecting points

Funktion ohne Link?

Ich suche eine bessere Darstellung. Das mit dem Drehen wirklich zu sehen, wäre genial. Aber eine Bildfolge mit kurzer Pausenzeit dazwischen reicht. Ich freue mich über jeden Tipp. Danke im Voraus, Grüße,
Michael

PS
Ich schicke gleich noch einen Post mit weiteren Bildern hinterher

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Endposition.png

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points.mat

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Wegpunkte
Spalte 1: x
Spalte 2: y

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points.mat

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twoArmRobot.m

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Verfasst am: 16.05.2021, 17:14 Titel:

Weitere Bilder

Wegpunkte_1Sp_x__2Sp_y.png

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Wegpunkte_1Sp_x__2Sp_y.png

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Ueberfahrpunkt_für_rot_beim_Zeiger.png

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Ueberfahrpunkt_für_rot_beim_Zeiger.png

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Startpos_am_Kreuz_neues_Ziel_fuer_rote_Linie.png

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Verfasst am: 16.05.2021, 17:19 Titel:

..Die blaue Linie ist der Weg (Sichtlinie) von oben links Start S [-0.4 0.3] nach unten rechts zum Ziel Z [0.4 -0.3]

Wie viele Punkte überfahren werden sollen, ist frei zu wählen.

Startposition.jpg

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Startposition.jpg

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