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Aus Magnetfeld- und Beschleunigungsensoren die relative Posi |
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Verfasst am: 05.06.2012, 11:26
Titel: Aus Magnetfeld- und Beschleunigungsensoren die relative Posi
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Hallo, vielleicht kennt sich jemand aus mit der Auswertung von
Sensordaten. Es gab einige Projekte in denen Matlab eingesetzt wurden.
Also von 3D Beschleunigung, Gyro und Magnetfeldsensor
bekomme ich folgende Werten. Allerdings weiß ich nicht wie ich daraus
die Position im Raum, wo sich der Sensor gerade befindet, berechnen
soll.
Gibt es da eine Formel um die Position zu berechnen?
Für Ideen und Tips wäre ich sehr dankbar!
Die Daten vom Sensor:
Time-Date Acc-X Acc-Y Acc-Z Gyro-X Gyro-Y Gyro-Z Mag-X Mag-Y
0 -1,367 9,304 2,738 0,013 0,054 -0,079 15,423 -8,05
10 -1,48 9,342 2,754 0,016 0,05 -0,034 15,423 -8,05
20 -1,423 9,342 2,755 -0,004 0,064 -0,03 15,423 -7,837
30 -1,442 9,229 2,607 0,004 0,054 -0,007 15,423 -7,837
40 -1,461 9,455 2,622 0,004 0,063 0,049 15,806 -7,825
50 -1,461 9,53 2,696 -0,022 0,048 0,062 15,806 -7,825
60 -1,48 9,286 2,718 -0,021 0,062 0,068 15,614 -7,619
70 -1,48 9,173 2,906 -0,013 0,037 0,063 15,614 -7,619
80 -1,461 9,38 3,129 0,03 0,025 0,068 15,614 -7,831
90 -1,499 9,549 3,164 0,02 0,029 0,036 15,614 -7,831
100 -1,517 9,642 2,807 0,008 0,018 0,028 15,614 -7,619
110 -1,499 9,699 2,525 -0,035 -0,006 0,012 15,614 -7,619
120 -1,687 9,887 2,202 -0,105 -0,051 0,011 15,614 -7,831
130 -1,856 10,169 2,253 -0,188 -0,105 0,035 15,614 -7,831
140 -1,932 10,357 2,399 -0,188 -0,151 0,08 15,614 -7,619
150 -1,95 10,582 2,79 -0,317 -0,166 0,192 15,614 -7,619
160 -1,762 11,238 3,14 -0,311 -0,17 0,239 15,614 -7,619
170 -1,517 12,175 3,376 -0,311 -0,155 0,211 15,614 -7,619
180 -1,517 13,488 3,305 -0,311 -0,157 0,171 15,614 -7,619
190 -1,555 14,67 2,823 -0,383 -0,166 0,125 15,614 -7,619
Hier hab ich z.B. nur die X und Y Koordinaten genommen bzw. habe versuch sie zu berechnen, allerdings sehen sie nicht so aus wie sich der Sensor sich bewegt hat.
Der Sensor hat sich in Form eines Kreises bewegt so sehen die Koordinaten aus.
Mit dieser Formel hab ich gearbeitet.
Startpunkt/Ursprungspunkt ist U = (u1,u2,u3)
Zielpunkt ist Z = (z1,z2,z3)
Richtungspunkt R = (r1,r2,r3) (Magnetfeldsensor)
R = Z - A, wird schon von Magnetfeldsensor geliefert
Also R = Magnetfeld (x,y,z)=> r1=x, r2=y, r3=z
Endpunkt E (e1, e2, e3) = (u1,u2,u3) + s*1/x*(r1,r2,r3)
x = Wurzel aus(r1^2 + r2^2 + r3^2)
e1 = u1 + s*1/x* r1
e2 = u2 + s*1/x* r2
e3 = u3 + s*1/x* r3
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