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Aus mehreren SISO containern einen MIMO erstellen |
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| mr90 |
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Verfasst am: 24.12.2013, 00:08
Titel: Aus mehreren SISO containern einen MIMO erstellen
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Hy liebe Community
Ich möchte eine Regelung für einen Quadrocopter erstellen. Die Aufgabe dabei lautet dies als Zustandsregelung auszuführen!. Ich habe nun vor die Regelung als Kaskade zu erstellen. Eine Drehzahlregelung für die Elektromotoren und eine Lageregelung für den Quadrocopter.
Um die zweite Kaskade auszulegen muss ich natürlich den Container des Quadrocopters mit dem Container des geregelten Motors multiplizieren. Soweit so gut. Natürlich kann matlab nur Container mulitiplizieren bei denen die Anzahl der Ausgänge und Eingänge zusammenstimmen. Und genau hier hänge ich jetzt. Der Motor hat nur einen Ausgang, der Quadrocopter 4 Eingänge. Aber ich habe ja 4 Motoren und würde diese gern zu einem System zusammenfassen. Laut einem meiner Professoren gibt es dafür in Matlab eine Funktion, leider wusste er nicht welche...
Nach eigener Recherche konnte ich leider nichts finden, was funktioniert.
Weiß jemand von euch wie man das anstellen kann?
Zum besseren Verständnis habe ich eine Bild angehängt, wo man das System sieht.
Danke schon mal
mr90
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Regelkreis.pdf |
| Dateigröße: |
460.81 KB |
| Heruntergeladen: |
591 mal |
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| Sp0b1e |
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Verfasst am: 24.12.2013, 11:14
Titel:
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Hallo Mr90,
da deine Motoren unabhängig voneinander sind, kannst für jeden ein einzelnes State-Space-Modell erstellen und diese dann zusammenfügen.
Ich finde es aber einfacher die Eingänge deines Quadrokoppters duch die erstellten State-Space-Modelle der geregelten Motoren zu ersethen. Daraus resultiert wiederum ein State-Space-Modell mit neuen Eingangsgrößen (die der Motoren) und neuen Zuständen (die des Quadrokoppters + die der Motoren).
Der Befehlt zu Überführung von Übertragungsfunktionen zu State-Space-Modellen lautet in Matlab wie folgt:
Ich hoffe ich konnte dir helfen.
Beste Grüße
Sp0b1e
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