Bildsegmentierung im RGB/HSV-Raum. Spurverfolgung!

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Chrisch

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Verfasst am: 29.01.2011, 13:50 Titel: Bildsegmentierung im RGB/HSV-Raum. Spurverfolgung!

Hallo,

ich möchte für ein mit Kameras ausgerüstetes Fahrzeug eine Spur verfolgen. Allerdings handelt es sicht nicht um die Autobahn, sondern um Feldwege. Dazu ist es nötig die Fahrspur zu "tracken", bzw. erstmal sie durch Bildverarbeitung robuster erkennbar und beschreibbarer zu machen.

Ich möchte die Spur am liebsten optisch exakt vom Umland trennen (vom Pflanzenbestand), denn das Fahrzeug soll recht exakt gesteuert werden, damit nichts kaputtgefahren wird.
Die empfangenen RGB-Bilder hab ich testweise erstmal in den HSV-Raum transformiert und es gibt wesentliche bessere Ergebnisse, als wenn ich mit S/W oder Binärbildern arbeiten würde.
Trotzdem ist das Ergebnis nicht immer zufriedenstellend.

Aber wie nun weiter?

Code:

close all
clear all

%Bild einlesen
img1=imread('Original 1.jpg');
figure, imshow(img1);

%Grauwert
gray=double(rgb2gray(img1))/256;
figure ('Name', 'Gray Picture'); imshow(gray);

%Binarisierung
graybin=im2bw(img1,graythresh(gray));
img1swbw=bwareaopen(graybin,10);
figure ('Name', 'Binarisiertes Bild'), imshow(img1swbw);

%Grauwert-Histogramm interessehalber
figure ('Name','Histogram Window');
xlabel ('Bin: Representing different Pixel Values')
ylabel ('Frequency')
grid minor
imhist (gray);

%Transformation in HSV-Farbraum
imghsv=rgb2hsv(img1);
figure ('Name','HSV-Original Bild'), imshow(imghsv);

H=imghsv(:,:,1);
S=imghsv(:,:,2);
V=imghsv(:,:,3);

Funktion ohne Link?

Ich habe folgende Ideen:

1. Klassifizierung - Pflanzen, Fahrspur(Boden), Himmel
-> besteht irgendwie die Möglichkeit die kontrastreichen Bereiche im HSV-Bild noch weiter zu verstärken, kleine Ausreißer rauszuschmeissen und dass dann als Fläche mit klareren Kanten darzustellen?

2. Kantenerkennung mit einer Hough-Transformation?

Bitte melden, falls jemand Ideen hat. [/code]

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