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Code kompakter schreiben - Matrix + PID zusammenfassen?
 

don_lemur
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Beiträge: 2
Anmeldedatum: 15.06.12
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 15.06.2012, 20:41     Titel: Code kompakter schreiben - Matrix + PID zusammenfassen?
  Antworten mit Zitat      
Hallo,
habe eine Aufgabe zum Regeln eines Auto-Anhänger-Gespanns berechnet.
Zwischen Anhänger und Auto ist eine Feder, die Schwingungen beim Beschleunigen verursacht. Diese Schwngungen sollen mit einem PID-Regler geregelt werden.
Habe nun das System durch eine Matrix (A) darsgestellt und nicht mit einer Laplace-Transformation (weil ich sie nicht beherrsche).
In der Ausgangsmatrix (C) sollen die Geschwindigkeiten vom Auto (v1) und vom Anhänger (v2) betrachtet werden.
Um die beiden Geschwindigkeiten in einen Graph zu kriegen, habe ich die Matrizzen C dupliziert mit den unterschiedlichen Ausgangsgrößen v1 und v2.
Habe versucht es durch
Code:
C = [0 1 0 0; 0 0 0 1]
zu kombinieren, doch dann kriege ich die Kurven nicht in einen Graphen, sondern in 2 verschiedenen.

Dasselbe bei der PID-Regelung, die ich separat für v1 und für v2 machen muss.

Code:
g = 9.81;                 % Erdbeschleunigung
    M1=1000;                  % Fahrzeugmasse in kg
    M2=1000;                   % Anhängermasse in kg
    k=10;                   % Federrate in N/m
    F=2600;                   % beschleunigende Kraft in N
    u=0.015;                 % Rollreibungszahl (trockener Asphalt)in s/m
   
%System zur Ausgabe von v1  
A=[    0    1     0      0;  
 -k/M1  -u*g  k/M1    0;
    0    0     0      1;
  k/M2   0   -k/M2  -u*g];
B=[  0;
1/M1;  
  0;
  0];
C=[0 1 0 0];    %Graph v1
D=[0];
v1=ss(A,B,C,D)      
step (v1)

%System zur Ausgabe von v2
A=[    0    1     0      0;  
 -k/M1  -u*g  k/M1    0;
    0    0     0      1;
  k/M2   0   -k/M2  -u*g];
B=[  0;
1/M1;  
  0;
  0];
C=[0 0 0 1];    % Graph v2
D=[0];
v2=ss(A,B,C,D)      

step (v2)

%Regelung von v1
Kp=3;
Ki=10;
Kd=5;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);  
sys_cl=feedback(contr*v1,1);
t=0:1:150;
step(sys_cl,t)

%Regelung von v2
Kp=3;
Ki=10;
Kd=5;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);  
sys_c2=feedback(contr*v2,1);
t=0:1:150;
step(sys_c2,t)


Kann man die Systeme (v1 und v2) und die Regelung zusammenfassen, damit das ganze eleganter ausschaut?
Habe schon verschiedene Varianten versucht, habe aber nichts zufrieden stellendes erhalten können.

Don_lemur
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