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Data fusion: LinearBeschl. + Winkelgeschw. --> Position |
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| SchicketmA |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 29.10.2014, 15:12
Titel: Data fusion: LinearBeschl. + Winkelgeschw. --> Position
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Liebe Kollegen!
ich habe Bewegungsdaten mit einem IMU (XSens Mtx) (Gangbewegung) ermittelt:
*) Linearbeschleundigung
*) Winkelgeschwindigkeit
*) der XSens Mtx gibt zusätzlich Quaternionen aus
Nun suche ich einen Weg diese Daten zu "fusionieren" und somit die Position (Orientierung) in Weg und Winkel des Sensors zu bestimmen!
Kann mir jemand helfen 
VIELEN Dank im Voraus 
LG
SchicketmA
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| Jan S |
Moderator
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Verfasst am: 01.11.2014, 14:15
Titel: Re: Data fusion: LinearBeschl. + Winkelgeschw. --> Positi
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Hallo SchicketmA,
Die Frage ist noch sehr allgemein. Eine konkrete Antwort ist deshalb vielleicht etwas frustrierend:
| Zitat: |
| Kann mir jemand helfen :?: |
Ja, ganz bestimmt.
Möchtest Du etwas konkretes wissen?
Dann poste doch mal irgendwelche Details und stelle eine konkrete Frage dazu.
Viele Grüße, Jan
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| SchicketmA |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Verfasst am: 02.11.2014, 11:13
Titel:
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Also Ich habe 2 txt Files:
--> Winkelgeschw. [rad/s] und linear Beschl [m/s^2]
--> jeweils mit 3 Spalten (x,y,z) und 150 Zeilen
--> X zeigt nach vorne
--> Y zeigt nach links
--> Z zeigt nach oben (Gravitation)
Was ist meine konkrete Frage:
Wie kann man aus diesen 2 txt.Files die ORIENTIERUNG in Grad und die POSITION in Meter bestimmen?
wie zB.: in diesem Video https://www.youtube.com/watch?v=4X1sNqSMatA
(natürlich ohne zusätzliche Hardware)
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| Jan S |
Moderator
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Verfasst am: 02.11.2014, 20:19
Titel:
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Hallo SchicketmA,
Dir selbst ist das Problem bestimmt vollkommen klar, aber denke daran, dass die Leser im Forum nicht die geringste Ahnung davon haben, was Du tust.
| Zitat: |
| Also Ich habe 2 txt Files: |
Heißt das, dass Du fragst, wie man die Files impotieren kann? Falls ja, müsstest Du ein paar Besipieldaten zeigen, um das Format zu erklären.
Falls nein, ist die Information, dass es sich um txt Files handelt, einfach nur verwirrend.
| Zitat: |
| Wie kann man aus diesen 2 txt.Files die ORIENTIERUNG in Grad und die POSITION in Meter bestimmen? |
Gar nicht. Die Winkel-Geschwindigkeit und die Linear-Beschleunigung reichen einfach nicht aus um eine Position zu bestimmen. Denn dazu fehlt noch die Anfangsposition und die -Geschwindigkeit.
Falls Du die Startwerte aber zur Verfügung hast, benötigst Du eine Integration, z.B. mit CUMTRAPZ.
Gruß, Jan
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| SchicketmA |
Themenstarter
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Verfasst am: 02.11.2014, 22:10
Titel:
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Jan schon mal Danke für deine Hilfe, werd meine Fragen in Zukunft viel genauer formulieren!
Eingelesen hab ich die Daten schon!
Was ich jetzt brauche ist die Integration!
Ich weis die Startwerte (Anfangsposition und die - Geschwindigkeit) weis jedoch nicht wie ich diese in der Funktion CUMTRAPZ verwende.
habe es probiert mit:
dt = 1/samplingrate
velocity = cumtrapz(acceleration*dt);
position = cumsum(velocity + acceleration/2 * mpower(dt,2));
und jetzt weis ich nicht wo ich die Anfangswerte in diese Funktion schreiben soll.
Vielen Dank im Voraus
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