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Daten senden und Epfangen über sie serielle RS323 |
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| user2808 |
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Beiträge: 2
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Anmeldedatum: 27.02.08
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Verfasst am: 27.02.2008, 15:59
Titel: Daten senden und Epfangen über sie serielle RS323
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hallo,
ich versucher einen Roboterarm über die serielle Schnittstelle zu steuern. matlab gibt immer diese Fehlermeldung: (COM-Port opened successfully
126
Try to connect to the serial interface COM2
25216515019012912902311491113818210316710122230303030303030303030303030303030126255
Warning: A timeout occurred before the Terminator was reached.)
Der lange Zahl muss an den Roboter gesendet werden (summe einer Funktion). Es beinhaltet die Bewegungskoordinaten.
für eine Hilfe bin ich sehr dankbar.
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| Noxin99 |
Forum-Anfänger
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Verfasst am: 27.02.2008, 16:22
Titel:
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poste bitte mal den quelltext
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| user2808 |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Beiträge: 2
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Anmeldedatum: 27.02.08
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Verfasst am: 27.02.2008, 18:05
Titel:
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Die Einstellungsparameter (Servoposition,Servospeeds)laufen ohne Probleme mit MATLAB-miniToolbox C-Port. Das Problem ist nur, dass dieser Toolbx nur unter Windows arbeitet.
vielen Dank im voraus !
%Erzeugung eines serial-Port Obejktes
s = serial('COM2',...
'BaudRate', 115200,...
'Parity', 'none',...
'DataBits', 8,...
'StopBits', 1,...
'InputBufferSize', 1024,...
'OutputBufferSize', 1024,...
'Timeout', 20);
%Öffnen des serial-Port Obejktes
fopen(s);
disp ('COM-Port opened successfully');
servoPositions =[85 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
servoSpeeds=[12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12];
%kalibrierung
servoPositionsNew=servoPositions;
servoPositionsNew(1)=servoPositionsNew(1)+34;
servoPositionsNew(2)=108-servoPositionsNew(2);
servoPositionsNew(3)=servoPositionsNew(3)+14;
if (servoPositionsNew(4)>80) %%Sofware limitation on Elbow joint
servoPositionsNew(4)=80;
end
servoPositionsNew(4)=servoPositionsNew(4)*2; %% because the reduction gears mechanism
servoPositionsNew(5)=93-servoPositionsNew(5);
servoPositionsNew(6)=93-servoPositionsNew(6);
servoPositionsNew( =166-servoPositionsNew(;
servoPositionsNew(9)=107-servoPositionsNew(9);
servoPositionsNew(10)=8-servoPositionsNew(10);
servoPositionsNew(11)=servoPositionsNew(11)+99;
servoPositionsNew(12)=131-servoPositionsNew(12);
servoPositionsNew(13)=servoPositionsNew(13)+74;
servoPositionsNew(14)=120-servoPositionsNew(14);
servoPositionsNew(15)=servoPositionsNew(15)+73;
servoPositionsNew(16)=160-servoPositionsNew(16);
posizioni = round(250*servoPositionsNew/180);
velocita = round(250*servoSpeeds/100);
sumCheckByte = rem(sum(posizioni) + sum(velocita),250);
%posizioni = [165 150 19 0 129 129 0 231 149 11 138 182 103 167 101 222];
%sumCheckByte = 126;
disp(sumCheckByte);
commands = [252, posizioni, velocita, sumCheckByte, 255];
disp('Try to connect to the serial interface COM2');
%missing properties: 'fParity'='OFF','ReadIntervalTimeout'=50,'ReadTotalTimeoutMultiplier'=200,
% 'ReadTotalTimeoutMultiplier'=200,'fAbortOnError'='ON'
disp(sprintf('%d',commands));
%write and read answer over serial communication
%fprintf(s,'%d',commands);
fprintf(s,'commands');
commands = fscanf(s);
%if not(isequal(comands, sumCheckByte))
%disp('Data is not send correctly. Wrong chechsum! Return Value:');
disp(commands);
%else
%disp('Data is send correctly. Return Value:');
%disp(commands);
fclose(s);
delete(s);
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