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Diskretisierung von Beobachterzustandsrückführung geht nic

 

jo36s
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Beiträge: 2
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     Beitrag Verfasst am: 31.08.2023, 13:58     Titel: Diskretisierung von Beobachterzustandsrückführung geht nic
  Antworten mit Zitat      
Hallo, ich habe Folgendes Problem:

Ich habe ein SIS0-System mit zwei unbekannten Zuständen (Modell wurde experimentell über System-Identifikation bestimmt).
Ich habe dafür in Simulink eine Beobchterzustandsrückführung mit Soll-Regelung und Integralanteil entworfen.

Zunächst habe ich das System mit LQR-Regelung zeitkontinuierlich ausgelegt und es hat in der Simulation funktioniert!

Nun ist aber ja der Beobachter nicht ohne Weiteres ohne Diskretisierung in das reale System zu implementieren, deshalb habe ich mit dem c2d-Befehl und der Abtatstzeit von 0.0002 s eine Diskretisierung des Gesamtsystems gemacht und auch die LQR-Regelung mit den passenden lqrd-Befehlen sowie die Beobachterverstärkung neu ausgelegt und ich bekomme kein stabilisierendes Verhalten mehr hin!

Ich habe in Simulink praktisch nur die Statespace-Blöcke gegen Discret-State-Space-Blöck ausgtauscht. (Für Beobachter: A= A_system- L*C_system und B= [L B_System]

Siehe Bild im Anhang... wieso bekomme ich die Diskrtisierung nicht mehr stabilisiert?

Diskreter_Beobachter.PNG
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