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| snow-man-01 |
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Verfasst am: 10.08.2016, 09:22
Titel: Drohne Notbremsassistent
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Hallo zusammen,
ich möchte eine Kollisionsvermeidung bei einer Drohne durchführen. Dazu soll die Drohne bei einem bestimmten Abstand zu einem Hindernis sofort bremsen. Ich weiß aber nicht genau, wie ich die Bremsregelung erstellen soll.
Meine Gedanken sind Folgende:
Sobald die Drohne ein Mindestabstand zu einem Hindernis erreicht, muss ihre Geschwindigkeit sofort auf 0 geregelt werden. Jedoch habe ich nur folgende Signale zu Verfügung:
- die Joystick-Signale für Gasgeben, Roll, Pitch und Yaw kann ich selbst per Software beeinflussen
- Abstandsdaten zum Hindernis
- Signale aus Gyrometer, Beschleunigungssensor, Magnetometer, Barometer
- ich habe NICHT die Geschwindigkeit der Drohne selbst
Kann mir vielleicht jemand Tipps zu meiner Überlegung geben? Die Tatsache, dass ich nicht direkt die Geschwindigkeit messen kann, erzeugt für mich eine Herausforderung
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| bugattipenner |
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Verfasst am: 10.08.2016, 09:47
Titel: Ableiten?
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Kannst du nicht die Abstandswerte zum Objekt über die Zeit ableiten und hast dann die relative Geschwindigkeit zum Objekt?
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| snow-man-01 |
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Verfasst am: 10.08.2016, 10:16
Titel:
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Ich denke, damit wird die Geschwindigkeit ziemlich ungenau berechnet. Aber ist eine gute Idee, die ich ausprobieren werden. Ansonsten habe ich gedacht, dass eine Kollisionsvermeidung auch ohne die Geschwindigkeit der Drohne funktionieren müsste, wenn die Drohne bei erreichen des Mindestabstandes einfach nach hinten fliegen muss, glaube ich.
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| RaS |
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Verfasst am: 21.09.2016, 06:42
Titel:
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#Hallo Snow-Man,
wie klappt es denn bisher?
Ein Vorschlag meinerseits wäre ein Signalbeobachter. Da Sie die die Beschleunigung und die Position deines Systems kennen, kann Anhand der beiden Signale die Geschwindigkeit rekonstruiert werden.
Der Vorteil am Signalbeobachter ist, dass Sie keine Dynamik abbilden müssen und damit einerseits keine Ungenauigkeiten in der Modellierung eingehen und andererseits Rechenleistung im Vergleich zu einem vollwertigen Beobachter einsparen.
Schöne Grüße,
Sebastian Raguseo
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| snow-man-01 |
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Verfasst am: 21.09.2016, 07:17
Titel:
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Hallo RaS,
Ich habe es bisher geschafft, dass die Drohne das Hindernis erkennt. Nach der Erkennung wird sofort ein p-regler eingeschaltet. Dabei gilt sollwert = 1m und istwert ist der gemessene Abstand zum Hindernis. Allerdings ergibt sich dadurch das Problem, dass die Drohne beim Erreichen des Sollwertes eine so Hohe Geschwindigkeit besitzt, dass sie sich in den Sollwert nicht einregeln kann, sondern sie fliegt nach hinten. Dieses Problem versuch gerade zu lösen, aber bisher kein Erfolg. Habe die PID Werte varriiert, aber kein Erfolg.
Ich kenne die Position meiner Drohne nicht, habe kein GPS Modul. ADarf ich den Signalbeobachter trotzdem anwenden?
Grüße,
Marcel
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