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EKF Zustandsübergangsmatrix definieren
 

Lars_1991
Forum-Fortgeschrittener

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Beiträge: 62
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Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 13.11.2019, 10:07     Titel: EKF Zustandsübergangsmatrix definieren
  Antworten mit Zitat      
Hallo liebes Forum,

es geht um den Entwurf eines EKF Filteralgorithmus. Ich möchte hierfür kein vorgefertigtes Modell nehmen, sondern mir die einzelnen Schritte selbst bauen.

Der größte Unterschied zwischen einem KF und einem EKF ist die Definition der Dynamikmatrix, die beim EKF, Zustandsübergangsmatrix heißt oder?

Ich möchte gern nach der Anleitung von Paul Balzer(grauer Kasten) vorgehen und die einzelnen Gleichungen implementieren.
https://www.cbcity.de/das-extended-kalman-filter-einfach-erklaert

jetzt meine Frage:

Was genau ist denn mein g(xk,u)? Was macht u in der Funktion.

Meine Idee:
Code:
D_A_Kurve = @(x) [ (x(4)/x(5))*( sin(x(5)*dt+x(3)) - sin(x(3))) + x(1);
                   (x(4)/x(5))*(-cos(x(5)*dt+x(3)) + cos(x(3))) + x(2);
                                    x(5)*dt+ x(3);
                                        x(4);
                                        x(5)                           ]


Ich wäre euch sehr dankbar, wenn sich dem Problem jemand annehmen würde.

Liebe Grüße
Lars
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