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Erst beim Maximalwert einer Schlupfkurve regeln |
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| Endi5 |
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Verfasst am: 16.09.2014, 14:04
Titel: Erst beim Maximalwert einer Schlupfkurve regeln
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Hi an alle,
Ich wollte mir ein kleines Modell regeln. Es geht um einen Reifen, der gebremst wird und erst beim maximalen Schlupf regeln soll.
Ich habe wir das Reifenmodell aufgebaut, nur komme ich nicht darauf, wie ich meiner Regelstrecke sagen kann, dass erst ab dem maximalwert geregelt werden soll. Kann mir da jemand helfen?
Er soll im Prinzip die Kurve entlang gehen und beim maximalwert stehen bleiben und auf diesem Wert bleiben.
Die Kurve habe ich an diese Nachricht gesetzt.
Bin für jede Hilfe dankbar.
Gruß
Endi
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Verfasst am: 16.09.2014, 14:09
Titel:
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Kannst Du Deinen Regelkreis mal vereinfacht aufmalen? Damit man sieht, was Eingang, Ausgang, Stellgröße und so ist... Du schreibst, dass Dein Reifen irgendwas regeln soll. Das entspricht vermutlich nicht ganz dem, was Du wirklich meinst, oder?
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| Endi5 |
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Verfasst am: 16.09.2014, 15:03
Titel: Ergänzung zu meiner Frage
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Hi,
Danke für die Antwort.
Dann hole ich besser noch etwas aus. Ich möchte ein MKS Fahrzeugmodell beim Bremsen regeln. Dafür kombiniere ich das MKS Modell mit Simulink.
Alle vier Räder sollen beim Bremsen geregelt werden.
Um dafür eine Regelung aufzubauen, habe ich mir gedacht, ich erstelle mir ein kleines Reifenmodell, an dem ich den Schlupf regel.
Er soll mir nun aber den Schlupf nur im oberen Maximum regeln (ungefähr bei 0,1) , siehe Schulpf-Kurve.
Nun habe ich das Problem, das ich nicht weiß, wie ich ihm sagen kann, dass er bis zum maximum nichts macht und weiter bremst wie bisher und erst im oberen Maximum den Schlupf regelt und nicht weiter ansteigen lässt, weil dann die Räder durchdrehen.
Er soll mir dann dementsprechend den Bremsdruck erhöhen oder reduzieren. Um es etwas unkomplzierter zu halten, habe ich zunächst das Bremsmoment genommen.
Meinen Entwurf habe ich beigefügt.
Nur fehlt da eben noch die Tatsache, das er erst im Maximum regeln soll.
Gruß
Endi
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| Epfi |
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Verfasst am: 16.09.2014, 16:35
Titel:
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Wenn ich Dich richtig verstehe, brauchst Du nur einen Schalter (Switch) vor dem Reifenmodell, der entweder das vom Regler berechnete Bremsmoment (wenn s>0.1) oder 0 (s<=0.1) durchschaltet. Wobei Du bei einem I-Regler dann auch noch den I-Anteil zurücksetzen solltest, wenn Du den Regler aktivierst. Sonst integriert der während seiner inaktiven Phase irgendwas auf und das wird dann plötzlich hart auf das Modell geschaltet. Das will man in der Regel eher nicht.
Es kann sein, dass die Regler-Aktivierung sehr schnell an und aus geht, weil der Regler immer wieder aus geht, sobald er aktiviert wird. Das lässt sich dann mit einer Hysterese vermeiden.
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| Endi5 |
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Verfasst am: 16.09.2014, 19:11
Titel: Ergänzung
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Hi,
Du hast es richtig verstanden. Ich brauche etwas, was mir sagt, solange das Maximum vom Schlupf nicht erreicht ist, wird der Regler nicht aktiviert.
Es ist dann ja auch nicht nötig, weil da meine Räder nicht durchdrehen. Bremse ich allerdings zu stark, überschreitet ich das Maximum, mein Schlupf wird zu groß, Räder drehen durch und ich kann weniger Kräfte übertragen.
Wie genau funktioniert der Schalter? Ist das wie eine Art Ventil, dass ab einem Wert öffnet?
Gruß
Endi
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| Epfi |
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Verfasst am: 17.09.2014, 09:44
Titel: Re: Ergänzung
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| Endi5 hat Folgendes geschrieben: |
Wie genau funktioniert der Schalter? Ist das wie eine Art Ventil, dass ab einem Wert öffnet? |
Er funktioniert wie ein Umschalter :) Er hat 3 Eingänge: zwei für Signale und einen zur Steuerung. Je nach dem, welchen Wert das Steuersignal hat, wird entweder der eine Signaleingang oder der andere auf den Ausgang durchgeschaltet.
Finden tust Du den Schalter unter dem Namen Switch in der Signal Routing-Bibliothek: http://www.mathworks.de/de/help/simulink/slref/switch.html
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| Endi5 |
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Verfasst am: 18.09.2014, 10:57
Titel:
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Ich frage mich dabei nur, wo bringe ich die Funktion Switch an?
Ich bräuchte wohl eher einen Schalter mit einem Eingang und zwei ausgängen, der ab einem Wert das Signal von Ausgang1 auf Ausgang2 schaltet. Damit könnte ich das ans Ende des Regelkreises setzen und ihm sagen das er mir bis zum maximalwert das Signal über den ersten Ausgang in ein scope leiten soll und ab dem Maximalwert das Signal über Ausgang zwei und die Regelung leiten soll.
Meinst du, da gibt es sowas?
Oder hast du da noch einen anderen Vorschlag wie man das machen könnte?
Ich hab da leider noch nicht viel Erfahrung mit Simulink, darum fehlt mir etwas die Einschätzung was möglich ist und was nicht und wie man etwas umsetzen könnte.
Gruß
Endi
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| Epfi |
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Verfasst am: 20.09.2014, 20:38
Titel:
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Jetzt bist Du im Kopf etwas verdreht :)
Du hast doch für die Strecke zwei mögliche Eingangssignale:
* 0 (bei kleinem Schlupf)
* den Reglerausgang (auch Stellgröße genannt, bei großem Schlupf)
Welches von den beiden Signalen Deiner Strecke zugeführt wird, entscheidet der Betrag des Schlupfes.
Also hast Du drei Signale, die in den Schalter gehen:
* 0 (Eingangssignal 1)
* die Stellgröße (Eingangssignal 2)
* den Schlupf (Umschaltsignal)
Und heraus kommt genau ein Signal, nämlich die, dem Schlupf angemessene Stellgröße, die dann der Strecke zugeführt wird.
Wie der Schalter im Detail funktioniert, probierst Du am besten einfach aus - da geht schon nichts kaputt... Wenn er nicht gleich das tut, was Du denkst, dass er tun sollte, guck am besten in die Doku. Für die meisten Blöcke und Funktionen gibt es Beispiele, die man nachbauen kann, um zu sehen, wie man es richtig macht.
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