Extended Kalman Filter

WICHTIG: Der Betrieb von goMatlab.de wird privat finanziert fortgesetzt. - Mehr Infos...

Partner:

Forum

Option

[Erweitert]

• Diese Seite per Mail weiterempfehlen

Gehe zu:

Heber

Forum-Fortgeschrittener


	Beiträge: 64

	Anmeldedatum: 01.02.17

	Wohnort: ---

	Version: R2013a

Verfasst am: 13.12.2017, 12:27 Titel: Extended Kalman Filter

Hallo,

ich möchte ein Extended Kalman Filter für ein einfaches nichtlineares System entwickeln. Allerding läuft die Entwicklung bisher nicht wie gewünscht.
Die Signumfunktion habe ich durch tanh angnähert.
Gegebene System Zustandsgleichungen:
$\dot{x_{1}} = x_{2}$
$\dot{x_{2}} = u$
$\dot{x_{3}} = x_{4}$
$\dot{x_{4}} =- \frac{c_{1} }{m} \left(x_{3} -x_{1} \right)^{3} - \frac{c_{2} }{m}\left(x_{3} -x_{1} \right)- \frac{d_{1} }{m} \left(x_{4} -x_{2} \right)^{3} - \frac{d_{2} }{m}\left(x_{4} -x_{2} \right) -\frac{F_{F}}{m} \tanh(k\left(x_{4} -x_{2} \right) ) -\frac{d_{s} }{m}x_{4}$

Diese Gleichungen bilden die Systemfunktion: $\vec{f} (\vec{x} ,\vec{u} )$

Von diesen habe ich zunächst die Jacobimatrizen mittels partiellen Ableitungen berechnet. Für die Systemmatrix gilt dann:
$F = \frac{\partial \vec{f} }{\partial \vec{x} }$
Für die Eingangsmatrix:
$H = \frac{\partial \vec{f} }{\partial \vec{u} }$
Und für die Ausgangsmatrix:
$C = \frac{\partial \vec{g} }{\partial \vec{x} }$
mit der Ausgangsfunktion
$\vec{g} (\vec{x} ,\vec{u} ) = x_{3} -x_{1}$

Der Algorithmus und alles weitere in dem Anhang. Die Sache ist, wenn ich die Teitkonstante Ts in der Function veringere, auf einen sehr kleinen Wert, wird die Schätzung besser. Wie kann das sein? wie kann ich die Matrix Q und P richtig einstellen?

Hat jemand Tipps für mich?

Danke für Eurte Hilfe!

Gruß Heber

EKF.zip

Beschreibung:

Download

Dateiname:

EKF.zip

Dateigröße:

291.51 KB

Heruntergeladen:

962 mal


Einstellungen und Berechtigungen
Beiträge der letzten Zeit anzeigen:	Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben. Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten. Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten. Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen. Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen. Du kannst Dateien in diesem Forum posten Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen

Impressum | Nutzungsbedingungen | Datenschutz | FAQ |

RSS

Hosted by:

Copyright © 2007 - 2024 goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks

MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.