Extended Kalman Filter

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Lars_1991

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Verfasst am: 05.11.2019, 09:55 Titel: Extended Kalman Filter

Hallo liebes Matlab Forum,

ich möchte einen EKF Filter zur Zustandsschätzung eines Fahrzeugs bestimmen.
Mein Zustandsvektor beinhaltet 5 Größen:
x: (GPS X, GPS Y, Kurswinkel, Geschwindigkeit v, Drehrate)

Ich habe die Gleichungen des Filters bereits in einen Code geschrieben, sowie die Matrizen mit Werten ausgefüllt.

Code:

for k = 1:N
% Vorhersage Zustand und Fehlerkovarianz
x_p = J_D_A_Kurve(s) * x_k-1
P_p = D_A_Kurve(s) * P_k-1*(D_A_Kurve(s))' + Q
% Berechnung Kalman Gain
S = H(s)*P_p*(H(s))' + R_1
K = P_p*(H(s))' / S
% Berechnung der Schätzung
x_e = x_p + K*(z_L - H(s)*x_p)
% Berechnung der nächsten Fehlerkovarianz
P_k = P_p - K * H(s)*P_p
end

Funktion ohne Link?

Ich habe mir auch schon Messwerte generiert, die ich passend zu jedem Filterschritt einspeisen würde.

Code:

% Heading verrauschen
z_phi = T_e_phi_Grad + noise_phi

% X Koordinate verrauschen
z_X = T_e_X + noise_X

% Y Koordinate verrauschen
z_Y = T_e_Y + noise_Y

% Geschwindigkeit v verrauschen
z_v_1 = v_e_1 + noise_v

Funktion ohne Link?

Hinzu kommt,dass ich gern jeden Wert des Zustandsvektors, den der EKF berechnet speichern möchte.

Kann mir bitte jemand helfen?

Liebe Grüße
Lars


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