Fallunterscheidung in Funktion für Matlab function block

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OlegZ

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Verfasst am: 22.08.2013, 20:02 Titel: Fallunterscheidung in Funktion für Matlab function block

Hallo,

ich arbeite gerade an einem Robotermodell in SimMechanics und komme bei der Fallunterscheidung der Zeit in Bezug auf die Bahnbewegung nicht weiter. Hierfür habe ich einen Matlab function block eingebunden, der mir die gewünschte Sollkoordinate ausspucken soll. Ich möchte eine Fallunterscheidung der eingelesenen Zeit vornehmen, um die unterschiedlichen Geschwindigkeitsabschnitte berechnen zu können. Mein Programm sieht so aus:

Code:

function q_I1 =gelenk(tout,q_S1,dhp,v_max,a_max)

%Parameter
delta_q=dhp(1).beta-q_S1;
t_b=v_max/a_max;
all(t_b);
t_e=delta_q/v_max+v_max/a_max;
all(t_e);
t_v=(t_e-t_b);
all(t_v);

if {tout>0 & tout<t_b}
q_I1 = 0.5*a_max*tout^2;

elseif {tout>t_b & tout<t_v}
q_I1 = v_max*tout-0.5*(v_max^2/a_max);

else {tout>t_v & tout<t_e}
q_I1 = v_max*t_v-a_max/2*(t_e-tout)^2;
end

end

Funktion ohne Link?

Und ich bekomme unter anderem diese Fehlermeldung:

Code:

Cell arrays are not supported for code generation.

Function 'Aktuatour2/MATLAB Function' (#44.196.215), line 12, column 9:
"{tout>0 & tout<t_b}"
Launch diagnostic report.

Funktion ohne Link?

Ich habe es bereits mit einer switch-Anweisung versucht, aber auch dort wollte er die Bedingungen der Fallunterscheidungen nicht.
Habt ihr sonst noch eine andere Idee, wie ich die Bedingungen und den Matlab Function Block verknüpft bekomme?

Vielen dank im Voraus.

OlegZ

Harald

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Verfasst am: 22.08.2013, 20:09 Titel:

Hallo,

hast du schon mal einfach die geschweiften Klammern weggelassen?
Zur Steuerung der Ausführungsreihenfolge sollte man in MATLAB runde Klammern verwenden.

Es ist übrigens nicht sinnvoll, nach 'else' noch eine Bedingung zu schreiben.
Entweder

Code:

else

Funktion ohne Link?

oder

Code:

elseif Bedingung

Funktion ohne Link?

Hier würde ich auf jeden Fall auch ein else empfehlen, damit der Ausgang in jedem Fall gesetzt wird.

Grüße,
Harald

OlegZ

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Verfasst am: 23.08.2013, 17:05 Titel:

Hallo Harald,

vielen Dank für deine Hilfe. Mit dem Weglassen der Klammern hats direkt geklappt. Mit dem elseif funktionierts trotzdem. Leider hat sich nun das nächste Problem aufgezeigt. Ich brauche eine Abbruchbedingung für meine Bewegung. Die möchte ich mit der while-Schleife formulieren. Dafür brauche ich die zeitdiskrete Gelenkkoordinate. Die lasse ich mir über einen Sensor am Gelenk wieder in das Subsystem übergeben. Doch hat er nun ein Problem, mir die Gelenkkoordinate zu berechnen. Kannst du mir vielleicht sagen, was ich falsch mache?

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Harald

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Verfasst am: 23.08.2013, 18:26 Titel:

Hallo,

die Fehlermeldung sagt es doch recht deutlich.
Anders gesagt: wie soll der Ausgang des Blocks lauten, wenn die Bedingung der while-Schleife von Anfang an nicht erfüllt ist?
Selbst wenn du überzeugt bist, dass dieser Fall nicht eintreten kann, musst du eben auch für diesen Fall einen Wert angeben. Das kannst du z.B. vor der while-Schleife machen. Wenn die Bedingung der while-Schleife anfangs erfüllt ist, wird der Wert einfach überschrieben.

Zitat:

Ich brauche eine Abbruchbedingung für meine Bewegung.

Klingt nach einem Fall für den Hit Crossing Block.

Übrigens: Insbesondere wenn Probleme auftreten, sollte man sich die durch oranges Unterlegen signalisierten Verbesserungsvorschläge ansehen.

Grüße,
Harald

OlegZ

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Verfasst am: 24.08.2013, 10:49 Titel:

Hallo Harald,

vielen Dank für deine Tipps. Leider weiß ich nicht genau, wie du das mit der Bedingung vor der while-Schleife meinst. Ich habe jetzt den Hit Cross block so eingebaut, dass er das Eingangssignal mit dem output offset vergleicht, was mein Endgelenkwinkel beinhaltet. Ist der Wert der gleiche, wird der Output von einer 0 auf eine 1 gesetzt, richtig? Das habe ich in meinem Programm auch mit eine if-else-Schleife beachtet. Leider hat er trotzdem noch ein Problem damit.
Die Sache mit den elseif-Bedingungen scheint auch nicht so richtig zu funktionieren. Hast du vielleicht eine Idee für einen anderen Aufbau?

Besten Dank im Voraus.
OlegZ

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