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Funktion der Geschwindigkeit erstellen |
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| MatzeMeister |
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Verfasst am: 30.04.2012, 14:05
Titel: Funktion der Geschwindigkeit erstellen
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Hallo zusammen,
ich hab folgendes Problem, habe mir mit Simulink einen diskreten Beobachter gebaut der mir eine Schwimwinkelschätzung ausgibt.
Habe nun das Problem, dass ich hierfür die Matrizen in Abhängigkeit von v benötige!? Im Moment is v Einfach nur mi 10 m/s deklariert, und ich möchte es für ein momentanes v haben, die daten für v bekomme ich nachher von einem gps EMpfänger?
Hat irgendjemand eine Idee? Hier mal der Code...
Hab mir gedacht es müsste irgendwie so gehen function (v) = A oder so ähnlich....
% init_Schwimmwinkelschaetzung
%
%
%
c_v = 100000 % N/rad geschätzte Werte
c_h = 100000 %
m = 1150 % kg
v = 10 % m/s
l_h = 1.596 % m
l_v = 1.064 % m
J_z = 1850 % kg* m^2
A = [ -(c_v+c_h)/(m*v) (c_h*l_h-c_v*l_v)/(m*v*v)-1
(c_h*l_h-c_v*l_v)/J_z -(c_v*l_v*l_v+c_h*l_h*l_h)/(J_z*v) ]
B = [ c_v / (m*v)
c_v*l_v/J_z ]
C = [ 0 1 ]
D = [ 0 ]
A_b = A
B_b = B
C_b = C
D_b = D
eig(A)
F_b = place(A_b',C_b',[-20+4i,-20-4i])'
A_beob = A_b - F_b*C_b
B_beob = [ B_b F_b ]
C_beob = [ 1 0 ]
D_beob = [ 0 0 ]
Ts = 0.02
sys = ss(A_beob, B_beob, C_beob, D_beob)
sys_d = c2d(sys,Ts,'zoh')
A_d = sys_d.a
B_d = sys_d.b
C_d = sys_d.c
D_d = sys_d.d
| Beschreibung: |
| Hier ist das Simulink Model dafür! |
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Download |
| Dateiname: |
Beobachter_Diskret.mdl |
| Dateigröße: |
32.15 KB |
| Heruntergeladen: |
447 mal |
_________________
Ne is klar
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