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Funktion in Aerospace Toolbox hat gravierdene Mängel |
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| Maik aus Magdeburg |
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Verfasst am: 04.06.2013, 18:45
Titel: Funktion in Aerospace Toolbox hat gravierdene Mängel
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Hallo Leute,
ich habe Probleme mit einer Toolbox und wollte mal fragen ob sich jemand damit auskennt oder ähnliche Erfahrungen gemacht hat.
Ich habe Matlab 7.5.0 (R2007b). Die Toolbox die ich meine heißt Aerospace Toolbox und ist genauso alt (nur für den fall das sie weiterentwickelt wurde). Speziell geht es mir um die function dcm2angle. Sie liefert keine richtigen Werte. Hier im Forum wurde diese Funktion noch nicht angesprochen, zumindest hat die Suche nichts gefunden.
Ich habe tagelang selber versucht so eine Funktion zu schreiben. Diese hat ewig nicht funktioniert bis ich darauf den Gedanken gekommen bin das Matlab ja da bestimmt eine Funktion haben müsste. Lange gesucht und auch gefunden.
Überprüft habe ich die Toolbox mit meinem Programm mit dem ich vorher schon meinen eigenen functions kontrolliert habe.
Überprüft habe ich es wie folgt. Ich gebe die Winkel und die Drehreihenfolge vor. Danach soll mir die Funktion dcm2angle draus die Winkel berechnen. Die Funktion erlaubt es die Drehreihenfolge anzugeben. Leider lieft die Funktion oft falsche werte. Vor allem wenn einer der Winkel ein Vielfaches von Pi/2 ist.
Mit den Winkeln die die Funktion liefert stelle ich wieder die Drehmatrix zusammen und ziehe sie von der ursprünglichen Funktion ab. Das Ergebnis sollte null sein, ist es aber in sehr vielen Fällen nicht. Ich habe es für 3 verschiedene Drehreihenfolgen ausprobiert. Keine funktioniert richtig. Hatte jemand von schon mal ein ähnliches Problem. Google hat diesbezüglich nichts gefunden.
Bin gespannt auf eure Antworten.
Mit freundlichen Grüßen
Maik aus Magdeburg
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| Jan S |
Moderator
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Verfasst am: 04.06.2013, 20:15
Titel: Re: Funktion in Aerospace Toolbox hat gravierdene Mängel
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Hallo Maik,
Du hast bisher keine Details über das Problem erklärt. Welche Inputs erzeugen Deiner Meinung nach falsche Outputs? Welche Werte würdest Du statt dessen erwarten?
Es wäre ausgesprochen verblüffend, wenn eine so grundlegende Standard Funktion in Matlab ernste Bugs hätte, ohne das dies bisgher jemand bemerkt hätte. Deswegen gehe ich davon aus, dass Deine Annahmen nicht korrekt sind. Ein üblicher "Fehler" ist die Reihefolge der Transformation, also ob man vom lokalen zum Referenz-System geht oder umgekehrt.
Dann gibt es noch die Gimbal-Locks (frage Google nach Details) und in der Nähe von Pi/2 werden die Winkel-Berechnungen instabil, wenn man ACOS oder ASIN statt ATAN2 verwendet.
Gruß, Jan
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| Maik aus Magdeburg |
Gast
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Verfasst am: 07.06.2013, 14:35
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Hallo Jan,
Nach langem suchen und ausgiebiger Hilfe andererseits hat sich das Problem gelöst. Das Programm Funktioniert doch, jedoch muss man dafür einen zusätzlichen Parameter eingeben, der so in der ersten Zeile des Programms nicht ersichtlich ist. Dieser dritte Parameter ist erst ersichtlich wenn man sich die auskommentierte englische Beschreibung des Programms durchliest (im m-file meine ich). Da ich in Englisch eher schwach aufgestellt bin habe ich das natürlich nicht gemacht. Auf der Mathworks-Seite ist es allerdings beschrieben.
Nichts desto trotz wurde mir auch von anderer Seite gesagt das das Programm (Stand 2007) schlecht programmiert ist da es die Sonderfälle (singuläre Rotationsmatrizen) nur berücksichtigt wen man dies ausschließlich wünscht (durch Angabe des dritten Parameters).
Sinn würde es machen, das die Sonderfälle immer berücksichtig werden, da im Vorhinein nicht immer ersichtlich ist ob eine Rotationsmatrix singulär wird
Da mein eigenes Programm jetzt auch funktioniert, bin ich darauf nicht mehr angewiesen.
Allerdings sind wir vermutlich mit der function quat2angle (auch aus dem Aerospacetool, Stand 2007) auf ein anderes Programm gestoßen das diese Sonderfälle nicht beinhaltet und deshalb falsch sein muss. Bereits in der Beschreibung auf der Mathworkssite sieht man dass der Sonderfall nicht berücksichtigt wird, auch Stand 2013 nicht. Getestet habe ich es selbstverständlich noch nicht, weil ich es nicht brauche und derzeit andere Sachen zu tun habe.
Mit freundlichen Grüßen
Maik aus Magdeburg
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