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| BJJ_DD |
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Verfasst am: 25.06.2010, 21:00
Titel: Geschwindigkeitsregler
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Tagchen an die Anwesenden!
Ich habe für meine Studienarbeit ein einfaches Zug/Lokomotive-Modell basteln müssen. Mein Problem liegt im Fahrer/Geschwindigkeitsregler. Erst sah alles gut aus, allerdings fiel mir bei genauerem hinsehen auf, das jeh länger die Simulationszeit lief (knapp 12000 s) mein Zug nicht mehr auf v=0 km/h abbremsen konnte. Dieser Fehler nahm quasi mit der Zeit zu. Das Problem muss in meinem Geschwindigkeitsregler liegen. Dort habe ich ein PI-Regler (= Kr*[1+(1/T)*Integrator] ) hinterlegt, wobei der Integrator mit '1' begrenzt wird. Nichts desto trotz steigt der Anteil meines I-Anteils. Liege ich mit der Annahme richtig, dass der Integrator irgendwie reseted werden kann? Ich bin leider nicht sonderlich in Simulink bewandert, so dass ich einfach keine Möglichkeit sehe das Problem zu knacken.
Wäre super, wenn hier jemand mit den wenigen Angaben evtl sich ein Bild machen und mir nen Tip geben kann. Wenn Bedarf besteht kann ich nochmal ein screenshot machen oder ähnliches.
grüssle aus dem schönen Dresden
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| Epfi |
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Verfasst am: 26.06.2010, 13:43
Titel:
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Wie hast Du den Integrator denn begrenzt? Mit nachgeschaltetem Begrenzer (Saturation) oder direkt im Integrator. Wenn Du einen Saturation-Block nachschaltest, integriert der Integrator nämlich fröhlich weiter. Bei einer Umkehrung des Regelfehlers muss dann trotz der Begrenzung erstmal ganz viel I abgebaut werden, bevor der Regler tatsächlich in die andere Richtung steuert.
Besser direkt in den Einstellungen des Integrators die Limits setzen.
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| BJJ_DD |
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Verfasst am: 26.06.2010, 18:51
Titel:
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Ja, hab den Integrator in sich begrenzt und nicht mit einer saturation. Habs aber jetzt schon selber hinbekommen, indem ich die Sollgeschwindigkeit (aus dem Fahrzyklus) als Resetsignal (falling im Integrator) einfließen lasse. Ich weiss nicht obs so schön und richtig ist, aber das Ergebniss der Simulation sieht zumindest logisch aus 
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| Epfi |
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Verfasst am: 28.06.2010, 12:20
Titel:
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Also eigentlich sollte ein Reset nicht möglich sein. Untere Grenze ist am Integrator auch korrekt eingestellt?
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| BJJ_DD |
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Verfasst am: 29.06.2010, 10:38
Titel:
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Nach oben 1 und nacht unten mit -1 begrenzt.
Wie meinst du, "es ist ein reset nicht möglich"? Das kann man doch im Integrator einstellen.
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| Epfi |
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Verfasst am: 29.06.2010, 12:03
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Sorry, möglich ist ein Reset natürlich. Aber er sollte nicht nötig sein.
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