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Grundsätzliche Frage zur Diskretisierung |
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| JohnnyW |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 07.02.2014, 13:47
Titel: Grundsätzliche Frage zur Diskretisierung
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Moin,
ich hätte mal eine grundlegende Frage zur Diskretisierung von Modellen/Reglern. Wird grundsätzlich diskretisiert bevor ein zeitkontinuierlicher Regler auf einem zeitdiskreten Rechner verwendet wird, oder kann man sich das auch sparen, wenn die Abtastzeit sehr viel kleiner als der schnellste Pol ist?
Hintergrund der Frage: Ich habe ein Simulink Modell mit einem zeitkontinuierlichen Beobachter, der eine Störgröße schätzt. Funktioniert wunderbar. Übernehme ich die Gleichungen dieses Beobachters und setze die Formeln des Zustandsraumes komponentenweise in einer embedded function ein, kommt nur Mist dabei raus. Simuliert wird mit fixed step size.
So habe ich den Zustandsraum x_dach' = (A-LC)*x_dach+B*u+L*(y) in der embedded function umgesetzt:
Danke schonmal für die Hilfe!
JohnnyW
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| vega1013 |
Forum-Century
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Beiträge: 162
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Verfasst am: 20.03.2014, 16:05
Titel:
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Hallo JohnnyW und andere,
bin gerade aus einer ganz ähnlichen Fragestellung auf deinen Beitrag gestoßen und hänge mich aus diesem Grund mal hier ran.
Konkret habe ich ein kont. Modell, welches ich mit einem diskreten extended Kalman Filter (EKF) kombinieren möchte. Das Modell möchte ich ebenfalls als embedded function in Simulink einfügen.
Nun weiß ich nicht, wie ich diese Modell am Besten mit dem EXF "verbinde".
Meine Überlegungen:
1. Modell diskretisieren
2. Mit sample and hold Blöcken arbeiten. Wie ist dann die Zuordnung von xdot(t) im kontinuierlichen zu x(k) bzw. x(k+1) im diskreten?
3. oder sonst einen Weg nehmen...?
Wie bist du weiter vorgegangen, konntest du das Problem lösen? Kann vielleicht sonst wer einen hilfreichen Tipp geben?
Vg Vega
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