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Haftreibung: Beschleunigung d. Geschwindigkeit zu null |
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| H-Mat |
Forum-Newbie
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Beiträge: 6
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Verfasst am: 19.12.2013, 14:04
Titel: Haftreibung: Beschleunigung d. Geschwindigkeit zu null
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Hallo Leute!
Ich habe ein eher mathematisches bzw. Optimierungsproblem und hoffe jemand kann mir hier weiterhelfen:
Ich habe ein rel. komplexes Modell eines mechanischen Mehrkörpersystems aufgebaut. U.A. kommt es zwischen den Körpern zu Reibung. Dazu habe ich bereits ein geschwindikeitsabhängiges Reibungsmodell bestimmt und in Simulink umgesetzt.
Jetzt zu meinem Problem: Wenn ich den Bereich der haftreibung komme:
Bei sehr kleinen Relativgeschwindigkeiten (quasi null) zwischen den Reibpartner möchte ich gerne eine Reibkraft wirken lassen, die die relativgeschwindikeit auf null bringt.
Leider steht in den Bewegungsgleichungen in denen F-R drinsteht nicht die Geschwindigkeit, sondern nur Beschleunigung. Dabei darf die Reibkraft nicht größer als eine maximale Haftreibkraft sein(ist ja leicht in Simulink umzusetzen) ansosten brechen die Reibpartner wieder voneinander los und geraten ins gleiten.
Ich denke das Problem ist nur lösbar wenn man dafür eine Zeit vorgibt - also wieviel Zeit die Beschleunigung hat die Geschwindigkeit auf null zu bekommen.
was liegt mir vor:
2 gekoppelte Bewegungsgleichungen in vekorieller Form und deren Integrale.
Ich hoffe ich konnte das Problem erklären und jemand kann mir dabei helfen.
Beste Grüße
H-Mat
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| Bibonaut |
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Version: 2013a
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Verfasst am: 20.12.2013, 03:39
Titel:
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Hallo H-Mat,
ich habe mich auch mal eine Weile mit MKS beschäftigt und den üblichen (aber nicht gerade einfachen) Weg, den ich nur kenne ist, die Bewegungsgleichungen nochmal mit kinematischer Bindung am Kontaktpunkt aufzustellen und einen Grenzwert für die Haftreibkraft (und die Geschwindigkeit) zu definieren, bei dem zwischen den Modellen umgeschaltet wird.
Das hier müsste die Quelle sein, in der ich sowas mal gelesen habe: KANES EQUATIONS FOR HAPTIC DISPLAY OF MULTIBODY SYSTEMS, R. Brent Gillespie
Alternativ fällt mir noch ein, die nötige Reibkraft aus einer inversen Berechnung zu bestimmen. Bin mir aber nicht sicher, ob das funktioniert.
Viele Grüße
Alex
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