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Verfasst am: 30.03.2021, 14:20
Titel: Hilfe bei Ball & Beam
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Hallo zusammen,
für eine Projektarbeit muss ich ein Kugel, die sich auf einer Laufbahn befindet mittels eines Servomotors so steuern, dass diese sich auf der Mitte der Strecke hällt.
Die Grundidee ist dabei eine ähnliche Funktionsweise wie die eines "Ball & Beam"-Systems. Meine Kugel wird dabei oberhalb von einer Kamera erfasst und die aktuelle Position der Kugel wird übermittelt.
Ein entsprechendes System zu meinem physikalischen Aufbau habe ich bereits konstruiert, allerdings hänge ich gerade bei der Logik ein wenig fest.
Grundsätzlich bekommt mein System die aktuelle Position der Kugel übermittelt.
Aus dieser Position soll nun ein Winkel errechnet werden, welchen der Servomotor ansteuert. Davon ausgehend soll mein System die Kugel möglichst mittig halten.
Daten zum System:
Laufbahn: ca 650 Einheiten lang
Kugeldurchmesser: ca 60 Einheiten
Ansteuerbare Position des Motors: 750 - 900 (entspricht -20° bis + 20°)
Ich benötige eine Funktion, die mir ausgehend von der aktuellen Position eben jenen Winkel berechnet. Bin über jede Hilfe dankbar.
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