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Hilfe beim Aufstellen einer PI-Diff.- Gleichung |
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| Sam75 |
Forum-Newbie
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Beiträge: 1
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Anmeldedatum: 05.07.21
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Wohnort: Ingolstadt
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Verfasst am: 05.07.2021, 21:27
Titel: Hilfe beim Aufstellen einer PI-Diff.- Gleichung
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Hallo Zusammen,
ich bin absolut neu hier im Forum und froh darüber, dass es dieses gibt.
Beim Ausmisten meines Kellers neulich, habe ich meinen alten EV3-Roboter wieder entdeckt, der mich auch gleichzeitig an eine von mir ungelöste Aufgabe aus der Studienzeit erinnerte.
Damals lautete die Aufgabenstellung ein mit einem EV3-Motor und einem Ultraschallsensor ausgestattetes Lego-Auto aus einer beliebigen Entfernung auf eine Mauer zufahren zu lassen, so dass das Lego-Auto bei einem zur Mauer erreichten Abstand von 30cm automatisch stoppt.
Um meinen Regler auszulegen, muss ich ja zumindest die Differentialgleichung der Regelstrecke aufgestellt haben. Und genau daran scheitert es.
Als Eingangssignal hat man die aktuelle Entfernung zur Mauer (die eine Seite der Gleichung). Physikalisch betrachtet ist das eigentlich nur x(t). Als Ausgangsgröße hat man laut meinem Verständnis nur die Drehzahl des Motors bzw. Omega = v*r bzw. die Ableitung von x(t) * r.
Es stellt sich weiter die Frage, ist hier eine Impulsfunktion überhaupt noch von Nöten?
Wie ihr seht, ich kann hier überhaupt kein PI-Glied erkennen.
Ich würde mich über eure Vorschläge, wie eine Differentialgleichung zu dieser Regelstrecke aussehen könnte.
Vielen Dank!
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