Hinf Entwurf mit mixsyn

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Verfasst am: 30.08.2011, 13:48 Titel: Hinf Entwurf mit mixsyn

Hi alle zusammen,

gerade hocke ich an einem h-inf Regler-Entwurf mit dem Tool mixsyn und komme nicht wirklich weiter.
Mein Regler sollte eigentlich 2 Eingänge und einen Ausgang haben.. Aber sobald ich mir die Ausgansmatrix des Reglers angeben lasse, wird mir angezeigt, dass ich 5! Ausgänge habe. Hat einer ne Ahnung warum mir Matlab da 5 Ausgänge statt einem ausgibt?

Hier mal mein Quellcode (für omega kann man 0.1899 annehmen.

Code:

clear all;
close all;
clc;

Parameter_var;
s=tf('s');

% Zustände
% [ phi_l ]
% | phi_lp |
% x = | phi_c |
% [ phi_d ]

% Eingang w
% w = [ phi_l,ref ]

% Eingang u
% u = [ phi_cp +phi_dp ]

% Ausgang z
% [ phi_l - phi_c - phi_d ]
% z = | phi_cp + phi_dp |
% [ phi_l,ref - phi_l ]

% Ausgang y
% [ phi_l,ref ]
% y = [ phi_lp ]

% Aufbau:
%
% x_p x
% z = G * w
% y u

% Gibt leeres Ergebnis für Regler aus

A = [ 0 1 0 0; ...
-omega^2 0 omega^2 omega^2; ...
0 0 0 0; ...
0 0 0 0 ];

B1 = [ 0 0 0 0 ]';
B2 = [ 0 0 0 0 ]';

C1 = [ 1 0 -1 -1; ...
0 0 0 0; ...
-1 0 0 0 ];

C2 = [ 0 0 1 1; ...
0 1 0 0 ];

D11 = [ 0 0 1 ]';
D12 = [ 0 1 0 ]';
D22 = [ 0 0 ]';
D21 = [ 0 0 ]';

D = [ D11 D12; ...
D21 D22 ];
G=ss(A,[B1,B2],[C1;C2],D);

% Festlegen der Gewichtungsblöcke
Wref = tf([0 1],[1 0.1])*0.1*10^(1/120);
Wu = 6.0606; % 0.165^-1
Wgamma = 4/pi; % (pi/4)^-1
Wz = 1/30*tf([0 1],[1 1/30]);
Woff = 0.016+5e-5;

systemnames = 'G Wgamma Wu Wz Woff Wref';
inputvar = '[ dOff; dref; du ]';
outputvar = '[ Wgamma; Wu; Wz; G(5); G(4)+Woff]';
input_to_G = '[ Wref; du ]';
input_to_Wref = '[ dref ]';
input_to_Wgamma = '[ G(1) ]';
input_to_Wu = '[ G(2) ]';
input_to_Wz = '[ G(3) ]';
input_to_Woff = '[ dOff ]';
sysout = sysic;
eval('sysout')

nmeas = 2;
ncont = 1;

% [K1,Scl1,gam1] = ncfsyn(sysout,Wz,Wref);
[K1,Scl1,gam1,info] = mixsyn(sysout,Wz,Wu,Woff);
eval('K1')
CL1 = lft(sysout,K1,ncont,nmeas);
figure;
bode(sysout,'k',CL1,'r')
[Acl1 Bcl1 Ccl1 Dcl1]=ssdata(CL1);

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