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Initial Condition, zweipunktregler |
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| pencky |
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Verfasst am: 11.02.2016, 19:50
Titel: Initial Condition, zweipunktregler
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Hallo zusammen,
ich würde gerne ein Regelkreis simulieren. Im Moment nutze ich als Regler einen Zweipunktregler und meine Regelstrecke ist die Aktorik einer Säge.
Nun gibt mein Regler relative Positionsänderungen für die Säge aus. Die Säge hätte aber gerne Absolutpositionen. Nun habe ich eine Rückkopplung eingerichtet bei der die Relativposition vom Zweipunktregler mit der bereits gestellen Position der Säge addiert wird. So kann ich der Strecke Absolutposition übergeben. Allerdings dauert der es nun am Anfang etwas bis die gewünschte Ausfahrweite der Säge erreicht ist.
Beispiel:
Start bei 0:
in den ersten Durchgängen bekomm ich vom Zweipunktregler immer +0,3mm als relative Schrittweite gelierfert
also 1. Durchgang : 0+ 0,3
2. Durchgang: 0,3 + 0,3
3. Durchgang 0,6 + 0,3
so lange bis meine gewünschte Ausfahrweite von 8,6 mm irgendwann erreicht ist, Ab dann funktioniert die Regelung zuverlässig.
Nun zur eigentlichen Frage:
Gibt es einen Weg die 8,6mm als Startwert am Anfang für den Eingang der Strecke festzulegen und ab dem zweiten Durchgang läufts dann wieder.
Ein Bias-Block ist da falsch, da dann konstant die 8,6 addiert werden, wodurch die Regelung nicht mehr funktioniert.
Bei dem IC-Block hatte ich eigentlich gedacht, dass er genaue meine Anforderung erfüllt, aber leider klappt das auch nicht.
Gibt es da elegante Lösungen?
vg
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| pencky |
Gast
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Verfasst am: 11.02.2016, 19:57
Titel: Re: Initial Condition, zweipunktregler
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| pencky hat Folgendes geschrieben: |
Hallo zusammen,
ich würde gerne ein Regelkreis simulieren. Im Moment nutze ich als Regler einen Zweipunktregler und meine Regelstrecke ist die Aktorik einer Säge.
Nun gibt mein Regler relative Positionsänderungen für die Säge aus. Die Säge hätte aber gerne Absolutpositionen. Nun habe ich eine Rückkopplung eingerichtet bei der die Relativposition vom Zweipunktregler mit der bereits gestellen Position der Säge addiert wird. So kann ich der Strecke Absolutposition übergeben. Allerdings dauert der es nun am Anfang etwas bis die gewünschte Ausfahrweite der Säge erreicht ist.
Beispiel:
Start bei 0:
in den ersten Durchgängen bekomm ich vom Zweipunktregler immer +0,3mm als relative Schrittweite gelierfert
also 1. Durchgang : 0+ 0,3
2. Durchgang: 0,3 + 0,3
3. Durchgang 0,6 + 0,3
so lange bis meine gewünschte Ausfahrweite von 8,6 mm irgendwann erreicht ist, Ab dann funktioniert die Regelung zuverlässig.
Nun zur eigentlichen Frage:
Gibt es einen Weg die 8,6mm als Startwert am Anfang für den Eingang der Strecke festzulegen und ab dem zweiten Durchgang läufts dann wieder.
Ein Bias-Block ist da falsch, da dann konstant die 8,6 addiert werden, wodurch die Regelung nicht mehr funktioniert.
Bei dem IC-Block hatte ich eigentlich gedacht, dass er genaue meine Anforderung erfüllt, aber leider klappt das auch nicht.
Gibt es da elegante Lösungen?
vg |
Hier zur Verdeutlich nochmal ein Bild des Ausgangs.
Ich würde jetzt gerne direkt auf der Höhe von 8,6mm loslegen statt bei 0.
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
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| Heruntergeladen: |
501 mal |
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| Harald |
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Verfasst am: 11.02.2016, 20:20
Titel:
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Hallo,
spontan würde ich sagen: in dem Block, der die Position der Säge als Ausgang hat (Integrator?) als Anfangswert 8.6 eintragen.
Grüße,
Harald
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| pencky |
Gast
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Verfasst am: 12.02.2016, 10:28
Titel:
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| Harald hat Folgendes geschrieben: |
Hallo,
spontan würde ich sagen: in dem Block, der die Position der Säge als Ausgang hat (Integrator?) als Anfangswert 8.6 eintragen.
Grüße,
Harald |
Hallo Harald,
ja nun starte ich zwar bei 8.6, aber dann läuft mir mein Ausgang ziemlich schnell gegen die mechanische Begrenzung und regelt nicht entlang der Schnittlinie. Durch den Integrator am Ausgang der Regelstrecke wird diese jeden Durchgang integriert. So bekomme ich nicht den aktuellen Werte der Sägeblattstellung. Zudem verursacht der Integrator ein Pol auf der imaginären Achse wodurch das ganze auch grenzstabil wird.
Trotzdem vielen Dank!
Es muss doch noch eine andere Lösung geben....
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