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Inverses Pendel modillieren

 

DontKnow
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Beiträge: 2
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     Beitrag Verfasst am: 23.04.2015, 20:06     Titel: Inverses Pendel modillieren
  Antworten mit Zitat      
Hallo,
in euerem Forum habe ich schon ein paar Themen über Inverse Pendel gesehen. Zurzeit behandle ich auch ein Inverses Pendel und würde dies gerne in ein Simulinkmodell umwandeln.
(Zuvor habe ich so einfache Differentialgleichungen von z.B. Wasserstandsregelung, Abstandsregelung in Simulink modelliert)

Da ich mich mit Simulink nicht so auskenne, wende ich mich nun an euch Smile
##########
Meine Fragestellungen / Ziele die ich habe:
Primär: Mit dem Simulink Modell erhoffe ich mir einen Graphen, wie sich das System verhält.
Im Idealfall könnte ich dann z.B. die maximale benötigte Frequenz für den Schrittmotor herausfinden um für eine Frequenzbox, diese Frequenz zu Verfügung stellen zu können.
Sekundär: Einen Regeler an das System bauen, um später dieses Pendel regeln zu können.
##########
Habe einen Schrittmotor Nanotec-ST4018L1804
##########
Im Anhang habe ich mal meine aufgestellte DGL angehängt (als Bild), die ich versucht habe in Simulink (ebenfalls im Anhang) in den Subsystemen zu verwirklichen.
Hab ich hierbei schon was falsch gemacht???

Habe als Eingangsgröße die Kraft genommen (da ich noch nicht weiß wie ich das auf den Schrittmotor runterbrechen kann).
Welchen Startwert sollte man dann nehmen, wenn man das Verhalten simulieren will?!?

Ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen, damit ich mein Verständnis hinsichtlich Modellierung mit Simulink weiterentwickeln kann.
Falls ich es komplett falsch Modelliert habe, würde ich mich über einen nützlichen Link / Tutorial freuen.

Danke schon im Voraus!!!
Gruß DontKnow

Simulink_InversesPendel.slx
 Beschreibung:
Simulink-Modell

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 Dateiname:  Simulink_InversesPendel.slx
 Dateigröße:  15.39 KB
 Heruntergeladen:  798 mal
Simulink_Skript.m
 Beschreibung:
Skript mit Daten für Modell

Download
 Dateiname:  Simulink_Skript.m
 Dateigröße:  1.4 KB
 Heruntergeladen:  790 mal
Formeln.png
 Beschreibung:
Formeln DGL

Download
 Dateiname:  Formeln.png
 Dateigröße:  3.52 KB
 Heruntergeladen:  916 mal
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Silas
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Beiträge: 2
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     Beitrag Verfasst am: 15.10.2015, 08:29     Titel: Lösung gefunden?
  Antworten mit Zitat      
Hallo DontKnow,

hast du mittlerweile eine Lösung für dein Problem gefunden?
Ich bin ähnlich unerfahren in Simulink und stehe vor der gleichen Aufgabe.

mfg. Silas
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DontKnow
Themenstarter

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Beiträge: 2
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     Beitrag Verfasst am: 15.10.2015, 17:41     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hi Silas,
hab viel rumprobiert und für die nicht lineare Gleichung habe ich (so denke ich) eine Lösung gefunden. (Damit mein ich, wenn ich das Pendel los lasse, dann sieht man das es schwingt xD )

Für die linearisierte Form weiß ich nur nicht ob das richtig ist. Das Verhalten stimmt nämlich nicht. Bzw. auch der Reglerentwurf hat nicht funktioniert.
Weiß nur nicht ob der Simulink aufbau falsch ist, oder die Gleichungen, oder vielleicht das Linearisieren Very Happy

Im Anhang ist mal als .zip Datei die Dateien wo ich verwendet habe. Wenn du eine Lsg hast würde mich das freuen wenn du eine Antwort hinterlässt Smile

lg DontKnow

PS: Falls du noch meine "Versuchte" Entwicklung der Gleichung brauchst, schreib einfach.

inverses-Pendel.zip
 Beschreibung:

Download
 Dateiname:  inverses-Pendel.zip
 Dateigröße:  38.22 KB
 Heruntergeladen:  719 mal
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