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Kalman Filter liefert perfekte Werte??? |
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Verfasst am: 18.12.2015, 13:00
Titel: Kalman Filter liefert perfekte Werte???
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Hallo Leute,
ich habe gerade mal am Beispiel eines Verladekrans einen Kalman Filter gebaut. Dabei möchte ich die Rückführverstärkungsmatrix einmal mit dem Befehl kalman() und einmal über Simulink berechnen. Da ich zuerst nur rumprobiert habe, habe ich einfach irgendwelche Parameter genommen. Beide Filter haben nahezu identische, realistische Werte geliefert.
Daraufhin wollte ich die Parameter ändern. Auf einmal liefert mit Simulink eine nahezu perfekte Berechnung, es scheint als ob ihn das Rasuchen gar nicht interessieren würde. Simulink liefert weiterhin realistische Werte, die leicht von dem tatsächlichem Verlauf abweichen.
Ich hoffe meine Bilder machen es etwas klarer:
1. Versuch: Unrealistische Parameter
Wie man sehen kann liefert kalman() und Simulink nahezu identische Lösungen. Die Abweichungen zu der realen Größe sind immer sehr ähnlich. Aber man kann erkennen, dass die Abweichungen deutlich kleiner als das Rauschen ist.
2. Versuch: Realistische Parameter
Mit den anderen Parametern liefert kalman() einen Beoabchter, der praktisch keine Abweichung zu dem unverrauschtem Signal hat. Simulink liefert weiter ziemlich realistische Werte, aber den Werten von kalman() kann ich nicht glauben.
Hat irgendjemand eine Idee woran das liegen könnte?
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| BigBodyBugatti |
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Verfasst am: 18.12.2015, 13:03
Titel:
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Ich gebe euch mal die .m und .slx Dateien, damit ihr selber dmait rumspielen könnt. Das Modell war davor viel größer, ich hoffe ich ahbe alles gelöscht, was nicht mit meinem Problem zu tun hat.
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Kalman_init.m |
| Dateigröße: |
2.57 KB |
| Heruntergeladen: |
577 mal |
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Kalman_Filter_mager.slx |
| Dateigröße: |
18.26 KB |
| Heruntergeladen: |
541 mal |
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