Kalman Filter

WICHTIG: Der Betrieb von goMatlab.de wird privat finanziert fortgesetzt. - Mehr Infos...

Partner:

Forum

Option

[Erweitert]

• Diese Seite per Mail weiterempfehlen

Gehe zu:

akido

Forum-Newbie


	Beiträge: 1

	Anmeldedatum: 18.06.12

	Wohnort: ---

	Version: ---

Verfasst am: 18.06.2012, 18:03 Titel: Kalman Filter

hallo,
ich bin neu hier und hätte mal ne frage bezüglich des kalman filters.
ich will ein einfaches beispiel für die implementierung eines kalman filters mittels matlab programmiern. für hilfen oder für ein beispielprogramm, würde ich mich sehr freuen.
ich hab da mal anhand eies beispiels aus dem internet was ausprobiert, doch ich bekomme nur fehlermeldungen.

hier ist der code

Code:

g = 9.80665;
H = 0.005;
k = 0;
n = 134;
random = randi(n,1,[10,10]);

% Fuer ideales System

t = [0];
x_ideal = 0 ;
y_ideal = 0 ;
v_0 = 3.8;
vx_0 = 0.5 * v_0;
vy_0 = 0.86 * v_0;
vx_ideal = vx_0 ;
vy_ideal = vy_0 ;

% Fuer Kalman Filter

Mat_k = zeros(4,4) ;

% Startschaetzung
Mat_Pm = [1 0 0 0 ; 0 1 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1];
Mat_R = [0.01 0 ; 0 0.01];
Mat_H = [1 0 0 0 ; 0 1 0 0];

% Startschaetzung

Vec_Xm = [0 0 1 1 ].';
Array_Xm = zeros(4,n +1) ;
Array_Xm ( 1 ) = Vec_Xm( 1 ) ;
Array_Xm ( 2 ) = Vec_Xm( 2 ) ;
Array_Xm ( 3 ) = Vec_Xm( 3 ) ;
Array_Xm ( 4 ) = Vec_Xm( 4 ) ;
x_kal = 0 ;
y_kal = 0 ;
x_mes = 0 ;
y_mes = 0 ;
Vec_xp = [0 0 0 0 ].';
Vec_Y = [0 0].';
Mat_pp = zeros(4,4) ;
Mat_I = [1 0 0 0 ; 0 1 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1];
Mat_A = [1 0 H 0 ; 0 1 0 H; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1];
Mat_B = [0 0 ; 0 ( 0.5 * H * H) ; 0 0 ; 0 H];
Vec_u = 0 - g .';
Mat_Q = [0.00001 0 0 0 ; 0 0.00001 0 0 ; 0 0 0.00001 0 ; 0 0 0 0.00001];
fork = 1 : n;

% ideales System

t(k+1) = t(k)+H;
x_ideal(k+1) = x_ideal(k)+H * vx_ideal(k);
y_ideal(k+1) = y_ideal(k)+H * vy_ideal(k) - 0.5 * g * H * H;
vx_ideal(k+1) = vx_ideal(k);
vy_ideal(k+1) = vy_ideal(k) - g * H;

% Messung

Vec_Y(1) = x_ideal(k);
rand = (random(k)/100 );
Vec_Y ( 2 ) = y_ideal(k)+rand;
% Wur fparabe l mi t S t o e r u n g
if(0.7 < x_ideal(k)&&x_ideal(k) < 0.8 )
Vec_Y(2) = 0.1+rand;
Mat_R(1) = 1;
Mat_R(4) = 1;
else
Mat_R(1) = 0.01;
Mat_R(4) = 0.01;
end
% Ende Wurfparabel mit Stoerung
if(Vec_Y(2) < 0)
Vec_Y(2) = 0;
end
x_mes(k) = Vec_Y(1) ;
y_mes(k) = Vec_Y(2) ;

% Korrektur mit der Messung
Inverse = inv (Mat_R + Mat_H * Mat_Pm * Mat_H );
Mat_K = Mat_Pm * Mat_H * Inv;
Vec_Xp = Vec_Xm + Mat_K * (Vec_Y - Mat_H * Vec_Xm);
Mat_Pp = ( Mat_I - Mat_K * Mat_H) * Mat_Pm;

% Prädiktion
Vec_Xm = Mat_A * Vec_Xp + Mat_B * Vec_u;
Array_Xm( ( k*4)+1 ) = Vec_Xm( 1 ) ;
Array_Xm( ( k*4)+2 ) = Vec_Xm( 2 ) ;
Array_Xm( ( k*4)+3 ) = Vec_Xm( 3 ) ;
Array_Xm( ( k*4)+4 ) = Vec_Xm( 4 ) ;
x_kal(k) = Vec_Xm( 1 ) ;
y_kal(k) = Vec_Xm( 2 ) ;
Mat_Pm = Mat_A * Mat_Pp * Mat_A + Mat_Q;

% ideal
subplot(2,1,1);
plot(x_ideal,y_ideal, 'LineWidth',2);
axis([0,1.4,0,0.8])
title( 'IdealeWurfparabel','FontSize',14 )
xlabel('x/m','FontSize',14)
ylabel('y/m','FontSize',14)
str1=['v{x0}= ' num2str(vx_0) m /s] ;
str2=['v_{y0}=' num2str(vy_0) m/ s] ;
str3=['T_{end}=' num2str(t(k))' s'];
text(0.03,0.7, str1,'FontSize',12)
text(0.03,0.6, str2, 'FontSize',12)
text(0.03,0.5, str3,'FontSize',12)

Funktion ohne Link?


Einstellungen und Berechtigungen
Beiträge der letzten Zeit anzeigen:	Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben. Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten. Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten. Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen. Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen. Du kannst Dateien in diesem Forum posten Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen

Impressum | Nutzungsbedingungen | Datenschutz | FAQ |

RSS

Hosted by:

Copyright © 2007 - 2025 goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks

MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.