Klothoiden / Übergangskurve

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bp89

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Verfasst am: 11.01.2019, 11:46 Titel: Klothoiden / Übergangskurve

Guten Tag zusammen,

ich möchte gerne 2 Kreissegmente (jeweils 90°, leicht gedreht) mit einer Gerade über 2 Klothoiden verbinden, also mit 2 "Übergangskurven". Nur irgendwie komme ich nicht weiter, vllt. weiß jmd. Rat?

Code:

function [] = klotho()

close all %Fenster schließen
clear %Workspace leeren
clc %CMD Fenster leeren

format long %Ausgabeformat der Zahlen
%Daten fuer Kreis 1
r1=10;
xm1=10;
ym1=10;
%Daten fuer Kreis 1
r2=5;
xm2=-15;
ym2=10;

%Kreispunkte 1 (90Grad) und Klothoidendaten
phi=0:0.01:pi/2;
xk1=xm1+r1*cos(phi-0.5);
yk1=ym1+r1*sin(phi-0.5);
[ye1, yi1]=min(yk1);
xe1=xk1(yi1);
lang1=xe1-5;
a1=sqrt(r1*lang1);

%Kreispunkte 2 (90Grad) und Klothoidendaten
xk2=xm2+r2*cos(phi-4);
yk2=ym2+r2*sin(phi-4);
[ye2, yi2]=min(yk2);
xe2=xk1(yi2);
lang2=xe2-5
a2=sqrt(r2*lang2);

%Klothoide 1
i=0;
for l1=0:0.01:lang1
i=i+1;
t=l1./(a1.*sqrt(pi));
int_xkl1=@(psi) cos(pi.*psi.^2./2);
int_ykl1=@(psi) sin(pi.*psi.^2./2);
xkl1(i)=5+a1.*sqrt(pi).*quad(int_xkl1,0,t);
ykl1(i)=1+a1.*sqrt(pi).*quad(int_ykl1,0,t);
end

%Klothoide 2
i=0;
for l2=0:0.01:lang2
i=i+1;
t=l2./(a2.*sqrt(pi));
int_xkl2=@(psi) cos(pi.*psi.^2./2);
int_ykl2=@(psi) sin(pi.*psi.^2./2);
xkl2(i)=-5-a1.*sqrt(pi).*quad(int_xkl2,0,t);
ykl2(i)=1+a1.*sqrt(pi).*quad(int_ykl2,0,t);
end

%Kreissegmente + Gerade + Klothoiden
figure;
hold on;
plot(xk1,yk1)
plot(xk2,yk2)
plot([-5 5],[1 1])
plot(xkl1,ykl1)
plot(xkl2,ykl2)
hold off;
end

Funktion ohne Link?

Es werden auch 2 Klothoiden ausgegeben, die knüpfen aber nicht an meine Kreissegmente an. Ist meine Formel eventuell fehlerhaft? Habe ich an einer Stelle nicht zuende gedacht?

Vielen Dank schon jetzt für jegliche Hilfe

€dit:
Noch das Bild angefügt, damit man weiß, was ich eigtl. meine.
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Jan S

Moderator


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Verfasst am: 15.01.2019, 16:58 Titel: Re: Klothoiden / Übergangskurve

Hallo bp89,

Ich vermute, dass die Formeln nicht stimmen. Sie sind jetzt nicht so eindeutig kommentiert, dass ich auf Anhieb die Punkte finde, an denen es nicht passt.

Ein Tipp:

Code:

close all %Fenster schließen
clear %Workspace leeren
clc %CMD Fenster leeren
format long %Ausgabeformat der Zahlen

Funktion ohne Link?

Wenn man professionell programmiert, ist dieser brutale Clear-Header sehr hinderlich. Wozu werden alle GUIs geschlossen, mit denen man im Hintergrund gerade erfolgreich arbeitet? Das Löschen der Variablen am Anfang einer Funktion ist sinnfrei, denn im Workspace einer Funktion existieren am Anfang keine Variablen, weil man noch keine erzeugt hat. Das format in einer Funktion zu setzen kann einen später beim Debuggen sehr mürbe machen: Wenn jede Funktion nach Belieben das Format selbst setzt, verliert der Programmierer die Kontrolle, wenn mehrere Funktionen zusammen benutzt werden. Solange man immer nur eine einzelne Funktion verwendet, fällt das nicht ins Gewicht. Sowie man sich diesen Programmierstil aber angewöhnt hat, macht es einem das Leben schwer.

Ich arbeite mit einem Programm mit mehr als 300'000 Codezeilen, an dem fast ein dutzend anderer Programmierer mitgearbeitet haben. Wenn da eine Unterfunktion so querschießen würde, kann man die Outputs in die Tonne hauen.

Gruß, Jan


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