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Kreisbahn vorgeben für Roboter |
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| huebilektriker |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 08.02.2011, 21:41
Titel: Kreisbahn vorgeben für Roboter
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Wie kann ich meinem Roboter in Simulink eine Kreisbahn vorgeben, die er mit einer bestimmten Geschwindigkeit abfahren soll?
Ich komme bei meinem Projekt in der Uni nicht mehr weiter und würde mich über jede Hilfe freuen!
Der Roboter ist ein Zweiradroboter, mit zwei Antrieben zum rechts links fahren und einer Kugel in der Mitte vorn zur Stabilisierung.
Es muss also ein Simulink-Block sein mit 2 Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen als Eingänge und als Ausgänge x(t) und y(t) abfährt.
Der Kreis soll in allen 4 Quadranten abgefahren werden mit einem vorgegebenen Radius.
Ich habe keine Ahnung wie ich das machen soll.(' ')
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| vega1013 |
Forum-Century
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Verfasst am: 10.02.2011, 21:01
Titel:
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Hallo,
was willst du denn nun genau machen? Lediglich eine Kreisbahn vorgeben oder doch ein Regelkreis samt Strecke aufbauen und an welcher Stelle hängst du? Die Informationen sind doch ein wenig dürftig...
Ich gehe mal davon aus, dass ein Regelkreis samt Strecke erstellt werden soll. In diesem Fall musst du dir zunächst Gedanken machen, wie du deine Strecke, also deinen Roboter, modellierst.
Ein paar Denkanstöße:
Wie verhält sich der Roboter, wenn sich nur ein Rad dreht und wenn sich beide Räder mit der gleichen Geschwindigkeit drehen. Wo liegen jeweils die Drehpunkte und welche Parameter haben einen Einfluss hierauf.
Möchtest du später die Sollwerte als Kreiskoordinaten oder in kartesische Koordinaten vorgeben? Wie soll die Regelung aussehen?
Vielleicht konnte ich ja hiermit schon mal ein bisschen weiter helfen.
Gruß Vega
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