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| Mike77 |
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Verfasst am: 15.06.2010, 12:53
Titel: Kurs-Regelung ROV
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Hallo,
ich arbeite mit einem kabelgebundenen Unterwasserfahrzeug (VideoRay ROV)
und habe in einem Wasserbecken einige Tests durchgeführt um
das Kursverhalten des Fahrzeuges zu ermitteln. Ziel ist es letzlich
eine Kursregelung zu bauen. Das heißt, ich gebe über SIMULINK einen
Kurs vor (0..359) und das Fahrzeug dreht sich auf diese Position.
Das Fahrzeug gibt nur zwei Informationen über einen seriellen Port.
Das ist die Tiefe und der Kurs. Beide informationen werden für SIMULINK
bereitgestellt. Die Tiefe soll immer konstant bleiben, um die
Sache zu vereinfachen.
Beeinflussbar ist das Fahrzeug über SIMULINK. Der Kurs wird verändert
über einen Differential-Schub. Es gibt 2 horizontale Thruster.
Man kann den Wert für den linken und rechten Schub über SIMULINK
beeinflussen. Dies ist ein Wert zwischen -222 ... 220. (vorwärts:plus,
rückwärts:minus) Das ist eigentlich alles.
Habe nun einige Tests durchgeführt. z.B. linker Thruster 40 rechter Thruster 20 usw...
Kommen natürlich immer andere Kurs-Kurven heraus. Die SIMULINK-Scope
sieht dann aus wie im Bild. (hdg.jpg) Lässt man den Propeller lang genug an,
stellt sich irgendwann eine konstanter Drehratenanstieg ein.
Hat jemand eine Idee wie ich jetzt ein Modell daraus basteln kann?
Ich brauch ja für ein Reglerentwurf ein Streckenmodell, also eine
Übertragungsfunktion, wie G(s) = Y(s) / U(s).(Kurve sieht ja aus wie ein
IT1-Verhalten?) Aber das ja nicht so einfach,
weil es ja unendlich viele Möglichkeiten gibt, Linker propeller = ...,
rechter Propeller = ... usw..
Oder kann man gleich eine Kursregelschleife basteln.(siehe Bild System.jpg)
Die Regelung soll ja nur bewirken, das der linke und rechhte Thruster so
angeschaltet werden (Differenzialschub), dass das Fahrzeug zb auf 40° dreht.
Da brauch ich ja irgendeine Bedingung ...
Hat jemand schon Erfahrung mit sowas gemacht oder eine Idee.
Ich wäre dankbar.
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