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Verfasst am: 18.05.2015, 11:59
Titel: lineares Einspurmodell
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Hallo,
ich möchte mittels einem Einspurmodell einen Luenberger Beobachter aufbauen, der die Zustandsgrößen (Schwimmwinkel, Gierrate) schätzt.
Mit diesem Beobachter möchte ich wiederum den Schwimmwinkel und die Gierrate eines Zweispurmodells überprüfen.
Ich habe von dem Aufbau in Simulink sowie dem Code dafür 2 Datein angefügt.
Das Problem das nun bei der Simulation auftritt ist, dass der Schwimmwinkel des Einspurmodells genau entgegengesetzt des Schwimmwinkels des Zweispurmodells verläuft. Von dem Graphen habe ich auch ein Bild hinzugefügt.
Kennt das Problem jemand oder hat dazu jemand eine Erklärung?
Ich habe schon sämtliche Diff-Gleichungen durchgesehen, aber weder ein Vorzeichenfehler noch sonst irgendetwas entdeckt was der Grund dafür sein könnte.
| Beschreibung: |
| Signalverlauf vom Schwimmwinkel |
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Download |
| Dateiname: |
beobachter4.jpg |
| Dateigröße: |
36.02 KB |
| Heruntergeladen: |
892 mal |
| Beschreibung: |
| m.File der Zustandsmatrizen |
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Download |
| Dateiname: |
beobachter3.jpg |
| Dateigröße: |
98.03 KB |
| Heruntergeladen: |
928 mal |
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
beobachter2.jpg |
| Dateigröße: |
93.74 KB |
| Heruntergeladen: |
1009 mal |
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Verfasst am: 18.05.2015, 16:57
Titel:
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Habe den Fehler gefunden. Nun funktioniert alles
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