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LQR Befehl, wofür steht das N |
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| Knigge |
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Verfasst am: 03.01.2015, 16:46
Titel: LQR Befehl, wofür steht das N
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Hallo zusammen,
ich versuche gerade einen I Zustandsregler mittels LQR zu entwerfen. Wenn ich es auf herkömmlichen Wege probiere kriege ich immer die Fehlermeldung
Error using lqr (line 44)
The "lqr" command failed to stabilize the plant or find an optimal feedback gain. To remedy this problem:
1. Make sure that all unstable poles of A are controllable through B (use MINREAL to check)
2. Modify the weights Q and R to make [Q N;N' R] positive definite (use EIG to check positivity).
Error in LQR_Berechnung_I (line 174)
[K,S,EigenW] = lqr(A_e, B_e, Q, R);
Nun habe ich es mal wie in der Matlab Hilfe probiert eine N Matrix zu entwerfen und habe beliebig eine 1 eingefügt. Dann habe ich noch den Befehl um N erweitert ([K,S,EigenW] = lqr(A_e, B_e, Q, R, N);
) und siehe da er kann den LQR Befehl ausführen.
Leider ist mir jetzt nicht klar, was ich damit verändert habe.  Ich habe auch schon Bücher wie Lunze und Föllinger gewälzt, jedoch ohne erfolgt. So wie ich es in der Matlab Hilfe verstehe, ist dies eine doppelte Gewichtung der Zustande gegenüber der Eingänge. Kann das sein? Macht das Sinn? Wofür soll das gut sein?
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| vega1013 |
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Verfasst am: 04.01.2015, 15:46
Titel:
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Hallo,
aus dem Matlab Buch von Angermann:
| Zitat: |
Die Matrix N gewichtet die Verknüpfung von Eingängen und Zuständen
und ist wichtig für den Fall, dass die Durchgriffsmatrix D != 0 ist. Das System muss stabilisierbar sein, d.h. alle nicht steuerbaren Teilsysteme müssen asymptotisch stabil sein. |
Ich vermute demnach, dass du durch die Wahl von N das System stabilisiert (die Pole mit K entsprechend verschoben) hast.
Gruß
vega
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| Knigge |
Themenstarter
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Verfasst am: 04.01.2015, 16:22
Titel:
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Vielen Dank, soetwas hatte ich mir fast schon gedacht...
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| vega1013 |
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Verfasst am: 04.01.2015, 17:21
Titel:
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Wie umfangreich ist dein System denn? Kannst du posten?
Die Vermutung ließe sich ja relativ leicht bestätigen bzw. wiederlegen...
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