Matlab rundet Zahlen nicht auf Null

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kurtisblow

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Verfasst am: 18.03.2016, 11:37 Titel: Matlab rundet Zahlen nicht auf Null

Hi

Ich versuche ein paar Homogene-Transformationsmatrizen zu berechnen, jedoch spielt Matlab nicht ganz mit. Wenn ich einen syms value b einsetze, werden die Zahlen, die eigentlich in der Grössenordnung 1e-16 sind, nicht zu null (b ist nicht ein Faktor der Zahlen). Im Anhang ist ein Bild davon. Wenn ich hingegen normale Zahlen einsetze funktioniert das einwandfrei. Jemand eine Idee?

Gruss Kurt

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Harald

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Verfasst am: 18.03.2016, 12:35 Titel:

Hallo,

warum sollte MATLAB runden, wenn du nirgends einen entsprechenden Befehl verwendest?

Poste deinen Code doch bitte statt ein Bild davon zur Verfügung zu stellen.
Es sieht so aus, als ob die Einträge von rothz(pi) nicht genau +/-1 oder 0 sind, und somit auch das Ergebnis der Multiplikation nicht.

Grüße,
Harald

kurtisblow

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Verfasst am: 18.03.2016, 13:23 Titel:

Hallo Harald

Die verwendeten Funktionen sind folgende:

Code:

function R = rotzh(alpha)
%ROTX return homogeneous rotation matrix around Z by ALPHA
%
% R = ROTZ(ALPHA)
%
% See also: ROTX, ROTY, ROT, POS.

% $ID$
% Copyright (C) 2005, by Brad Kratochvil

R = [cos(alpha) -sin(alpha) 0 0; ...
sin(alpha) cos(alpha) 0 0; ...
0 0 1 0; ...
0 0 0 1];

end

function T = transl(x, y, z)
%TRANSL set or extract the translational part of a homogeneous matrix
%
% T = TRANSL(x)
% T = TRANSL(x, y, z)
%
% If only X is set, TRANSL extracts the translational part of a matrix.
% Otherwise, it creates a translational matrix.
%
% NOTE: We don't check the size of the matrix because we want this function
% to return as fast as possible.

% $Id: transl.m,v 1.1 2009-03-17 16:40:18 bradleyk Exp $
% Copyright (C) 2005, by Brad Kratochvil

if 1 == nargin,
T = x(1:3,4);
T(4,1) = 1;
else
T = eye(4);
if isa(x, 'sym') || isa(y, 'sym') || isa(z, 'sym'),
T = sym(T);
end
T(1,4) = x;
T(2,4) = y;
T(3,4) = z;
end

end

Funktion ohne Link?

Gruss Kurt

Harald

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Verfasst am: 18.03.2016, 15:14 Titel:

Hallo,

das Problem ist, dass rotzh numerisch rechnet. sin(pi) ist also z.B. nicht exakt 0.
Behebung des Problems:

Code:

transl(0, 0, b) * rotzh(sym(pi))

Funktion ohne Link?

... und bitte nächstes Mal nicht nur die verwendeten Funktionen, sondern auch deinen (kompletten!) Code als Text, nicht als Bild posten.

Grüße,
Harald

kurtisblow

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Verfasst am: 18.03.2016, 15:23 Titel:

Vielen Dank Harald, ja werde ich zukünftig so machen, war mein erster Beitrag hier im Forum.

Gruss Kurt


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