Matlab systune brauche ich TuingGoal.Margins für Robuste St
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Verfasst am: 09.01.2019, 09:57
Titel: Matlab systune brauche ich TuingGoal.Margins für Robuste St
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Hey,
Ich nutzte Matlab R2014a und möchte mit systune eine robust regelung entwerfen. Das funktioniert bei mir im Prinzip schon nur ist meine Regelung leider nicht Robust weißt weder robuste stabilität noch robuste performance auf.
Ich habe auch wie in untem stehenden Code zu sehen keine TuningGoal.Margins benutzt. Daher wollte ich mal wissen ob ich diese brauche, damit Matlab systune mir nen regler ausspuckt der robust stabil ist?
Code:
% Das ist mein Programm. % P is a uss system of my generalized plant.
K = ltiblock.gain('K', 5, 14); %Def of a tunable gain
K.inputname = {'X', 'Y', 'Z', 'a', 'b', 'xx', 'yy', 'dX', 'dY', 'dZ', 'da', 'db', 'dxx', 'dyy'};
K.outputname = {'ddX', 'ddY', 'ddZ', 'dda', 'ddb'};
N = connect(P, K, {'w1','w2'}, {'xx', 'yy', 'ddX', 'ddY', 'ddZ', 'dda', 'ddb', 'X', 'Y', 'Z'});
T = 0.7; %1/4.3 the bigger the slower the step response
o = 0.1; %0.05 the higher the more overshoot
D = -log(o) / (sqrt(pi*pi + log(o)*log(o)))
H2 = tf(1,[T^2, 2*D*T, 1]); %H = tf(1,[0.251]); H3 = tf(1,[11]);
Req1 = TuningGoal.StepResp({'w1', 'w2'},{'xx', 'yy'}, [H2, 0; 0, H2]);
Req1.RelGap = 0.2; % Abstand zwischen desired H and current. % Stability margins as soft goal required:
%Req2 = TuningGoal.Margins('', 7.6, 45); %Stability margin of at least: 7.6db, 45deg
%Hard goals (constraints) für stellgrößen
Requ1 = TuningGoal.Gain({'w1'}, {'ddX', 'ddY', 'ddZ'}, 0.1);
Requ2 = TuningGoal.Gain({'w2'}, {'ddX', 'ddY', 'ddZ'}, 0.1);
% systune:
opt = systuneOptions('RandomStart', 1, 'MaxIter', 800);
rng(0); % seeds random generator [CL, fSoft, gHard, info] = systune((N), [Req1], [Requ1, Requ2], opt);
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