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Modell Diskret/Kontinuierlich |
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| arser09 |
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Verfasst am: 09.09.2009, 15:06
Titel: Modell Diskret/Kontinuierlich
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Hallo,
Ich baue gerade ein Modell eines permanent erregten SM mit Vektorregelung.
Das Modell ist eigentlich fertig - nur sind die Sim.ergebnisse nicht das was sie sein sollten.
Der Verlauf meiner IstDrehzahl ist absurd. Und zwar ändert sich diese auch je nach dem wo ich ein Abtasthalteglied einfüge.
Ich denke es gehört an jede Stelle an der AD oder DA gewandelt wird...
Das Modell des SM ist natürlich rein kontinuierlich, die Regler diskret. i-Regler nach BO und n-Regler nach SO eingestellt.
Ich würde gern wissen wie das Abtasthalteglied, und der Verzögerungsblock (1/Z) sich auf das Modell auswirken und wo sie unbedingt eingesetzt gehören.
Gruss,
Artur
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 07:19
Titel:
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evtl geht an der Schnittstelle zwischen kontinuierlich und diskret bei dir was durcheinander?
1/z Blöcke gehören eigentlich möglichst nirgends hin... Verzögerung ist immer unerwünscht aber eben manchmal unumgänglich (wie zB bei Ein- Ausgängen)
wie funktioniert denn dein Modell?
ich würde ein quasi-kontinuierliches Modell der Maschine vorschlagen das löst evtl deine Probleme...
also ALLES diskret und die Maschine nur mit feinerer Abtastung berechnet
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| arser09 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 08:30
Titel:
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Das Grobstrukturbild ist ziemlich das gleiche wie in der pdf, die du in einem ähnlichen Thema verlinkt hast.
Meine Grundabtastung ist die vom Umrichter. Mit feinerer Abtastung meinst du das Motormodell feiner abtasten als mit dieser?
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 09:00
Titel:
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naja
um das Modell realistisch zu bekommen sollte der Motor kontinuierlich oder viel höher abgetastet simuliert sein als der Regler...
deshalb würde ich vorschlagen eine fixed Stepsize einzustellen mit ca 0.1 oder sogar weniger der Abtastzeit des Umrichters... in dieser Abtastzeit läuft dann das Motormodell
dann würde ich ein Subsystem vorschlagen, dass mit der Umrichterfrequnez getriggert wird...
in diesem Subsystem muss dann alles stecken was Programm der Regelung bzw des mikrokontrollers ist
auf diese weise ist alles diskret und man kann schauen welche abtastwerte wo wie verwendet werden
sobald irgendwelche anderen solver verwendet werden, sollte man sich schlau machen wie dieser solver GENAU arbeitet...
soweit meine Erfahrung zum Thema
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| arser09 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 16:54
Titel:
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Danke schon mal. Ich habs ausprobiert.
Das gute ist ich habe rausgefunden wie man die Abtastzeiten mit Sample Time Colors "siichtbar" macht. Das sschlechte, es sieht nicht besser aus. Vielleicht läuft an anderer Stelle etwas schief.
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 17:35
Titel:
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was läuft eigentlich genau schief ??
Stromregelung, Drehzahlregelung ??
welche Werte machen das was komisch ist ??
vielleicht findet sich bei einer genaueren Beschreibung ja der richtige Ansatzpunkt...
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| arser09 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 20:18
Titel:
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Ob die Stromregelung richtig aussieht kann ich nicht sagen da ich nur weiss dass id auf Null geregelt sein muss.
Bei der Drehzahl ist etwas konfus: negativ und zu hoch. Ausserdem wenn ich an den letzten Summenblocks des Umrichters die Abtastzeit verändere, ändert sich auch Drehzahlverlauf (mal pos. mal neg. und der Endwert variiert auch).
Was noch seltsam ist: egal was ich als Sollwert für die Drehzahl wähle - der Endwert liegt immer bei ca. 630/s.
Ich hänge mal di Bilder des FUs und der Regler und des äusseren Modells an.
Wie gesagt, Regler sind nach BO und SO eingestellt. Die Transformationsgleichungen d/q-->a,b,c und umgekehrt sind mehrmals geprüft worden.
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| arser09 |
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Verfasst am: 10.09.2009, 20:23
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ach ja, die Last wurde erstmal nicht zugeschaltet.
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| Idefix_1024 |
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Verfasst am: 11.09.2009, 08:34
Titel:
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ich würde erstmal nur den Stromregelkreis testen... einen d-Strom Sprung drauf geben (der macht wahrscheinlich kein Drehmoment oder) und schauen ob das überhaupt ordentlich aussieht.
Wenn die Drehzahl nicht auf den Sollwert reagiert würde mich das mehr beunruhigen als die 1/z Blöcke...
ich denke der Motor beschleunigt hoch bis er die Spannungsgrenze erreicht oder? und die is bei diesen 630/s ...
das hat dann wohl den Hintergrund dass einer oder mehrere Motorparameter falsch sind schätze ich zumindest...
evtl bei der Induktivität Henry statt millihenry oder sowas
das sin mal die ersten Ideen die mir dazu einfallen
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| arser09 |
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Verfasst am: 11.09.2009, 17:43
Titel:
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Der erste grobe Fehler war im iq-Regler: die Vorzeichen von Soll/Ist waren vertauscht.
Die Motorparameter stimmen.
Das Ergibnis sieht immer noch nicht gut aus. Die Drehzahl geht auf einen Bruchteil dess Sollwertes rauf und geht dann schnell gegen Null.
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| arser09 |
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Verfasst am: 18.09.2009, 11:17
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War alles Einstellungssache:
Der Stromregler musste feiner als der Umrichter abgetastet werden und die Regler-Parameter waren etwas zu "weich".
Nun siehts gut aus.
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