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nichtlineares Simul Modell: Systemfunktion f(x,u)erstellen |
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| Matthaeus |
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Verfasst am: 06.04.2013, 14:57
Titel: nichtlineares Simul Modell: Systemfunktion f(x,u)erstellen
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Hallo zusammen,
ich wäre dankbar, falls Ihr mir bei folgendem Problem mit Ideen unter die Arme greifen könntet:
Ich habe ein nichtlineares Modell in Simulink erstellt, welches ich nun mit einem Kalmanfilter beobachten möchte.
Ich habe zuerst das Modell linearisiert mit dlinmod() und die A,B Matrizen in meinen diskreten Kalman Filter implementiert. Ich musste jedoch feststellen, dass die Linearisierung unzulässige Ungenauigkeiten mit sich bringt, daher möchte ich nun den Extended Kalman Filter einsetzen, welcher die Systemfunktion f(x,u) benötigt.
Das Modell hat 12 Zustandsgrößen und ist recht aufwendig, daher möchte ich versuchen die Systemfunktion aus dem bereits erstellten Simulinkmodell abzuleiten.
Gibt es hierfür eine Möglichkeit?
Ich habe mir überlegt, anstatt die Systemfunktion zu erstellen, einfach das Modell mit dem Befehl sim() aufzurufen und x0 = x und u zu übergeben. Das sollte doch möglich sein?
Greets Matthäus
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| Super8film |
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Verfasst am: 10.08.2013, 21:24
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Nimmst deine Nichtlineare Transitionsmatrix und machst ne Jacobi Matrix raus.
Die Initalisierung kannst du in Simulink definieren ....
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| Sp0b1e |
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Verfasst am: 26.09.2013, 19:15
Titel:
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Hallo Matthaeus,
ist das System überhaupt beobachtbar? Meiner Meinung nach ist die einfachste Möglichkeit die Implementierung des nichtlinearen Modells und der Berechnung zu EKF in einer Emedded-Matlab-Funktion. Die Jacoby Matrix, die du für die Berechnung benötigst kannst du mit Hilfe der symbolic Toolbox und dem Befehl jacabian() im Vorfeld bestimmen. So mach ich das zumindes immer! Wenn du möchtest kann ich dir auch ein Programmbeispiel schicken!
Beste Grüße
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