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Objekterkennung in 3D-Punktwolke |
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| brechti86 |
Forum-Newbie
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Beiträge: 1
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Anmeldedatum: 10.05.10
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Verfasst am: 10.05.2010, 10:51
Titel: Objekterkennung in 3D-Punktwolke
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Hallo zusammen,
erstmal ein Lob an dieses tolle Forum, was mir schon des öfteren bei meinen Matlab-Problemen sehr geholfen hat. Leider komm ich jetzt nicht mehr weiter und konnte dazu auch bisher keine passende Lösung finden.
Ich habe folgendes Problem:
Ich muss aus einer 3D-Punktwolke (mehr als 10.000 Punkte) ein Objekt finden. Die Daten des Objekts liegen ebenfalls als Referenzpunktwolke (ca. 1000 Punkte) vor. Die Punktwolken liegen jeweils als Matrizen mit 3 Zeilen (X,Y,Z) vor.
Standardmäßig würde man hier ja den ICP-Algorithmus anwenden (wurde hier im Forum auch schonmal diskutiert). Dieser liefert auch vernünftige Ergebnisse wenn die beiden miteinander zu vergleichenden Punktwolken gleich groß sind. In meinem Fall ist die Szenerie, in der ich das Referenzobjekt suche, deutlich größer als das Objekt. Nicht nur von der Punktanzahl sondern auch von den Abmessungen. Hier funktioniert der ICP-Algorithmus nicht, da er anscheinend zu viele Punkte der Szenerie mitberücksichtigt, die offensichtlich nicht zum Objekt gehören können.
Daher meine Frage, ob hier jemand einen Ansatz für diese Problematik hat. Bin für jede Idee sehr dankbar...
Gruß und schonmal Danke im Voraus
brechti86
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